[发明专利]并联连杆机器人和并联连杆机器人系统有效
| 申请号： | 201910176382.6 | 申请日： | 2019-03-08 |
| 公开（公告）号： | CN110253537B | 公开（公告）日： | 2023-03-31 |
| 发明（设计）人： | 松下茂生;畠中贵志 | 申请（专利权）人： | 株式会社安川电机 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/10;B25J9/12 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人： | 徐丹;邓毅 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及并联连杆机器人和并联连杆机器人系统。使并联连杆机器人的设置空间小型化。并联连杆机器人(1)具有：基础部(2)；可动部(3)，末端执行器安装于该可动部；三个连杆机构部(4a、4b、4c)，它们将基础部(2)与可动部(3)连结起来；和三个致动器(5a、5b、5c)，它们被配置于基础部(2)，对三个连杆机构部(4a、4b、4c)分别进行驱动，三个连杆机构部(4a、4b、4c)被配置成，相对于基础部(2)，各连杆机构部(4a、4b、4c)的靠基础部(2)侧的端部即驱动连杆(6a、6b、6c)在绕中心轴线(AX)的圆周方向上的角度间隔之一为小于90°的锐角。 | ||
| 搜索关键词： | 并联 连杆 机器 人和 机器人 系统 | ||
【主权项】：
1.一种并联连杆机器人，其特征在于，该并联连杆机器人具有：基础部；可动部，末端执行器安装于该可动部；三个连杆机构部，它们将所述基础部与所述可动部连结起来；和三个致动器，它们被配置于所述基础部，对所述三个连杆机构部分别进行驱动，所述三个连杆机构部被配置成，相对于所述基础部，各连杆机构部的靠所述基础部侧的端部在绕中心轴线的圆周方向上的角度间隔之一为小于90°的锐角。
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