[发明专利]一种悬吊漂浮物随动系统的降维观测器和控制器设计方法有效
| 申请号： | 201910177185.6 | 申请日： | 2019-03-08 |
| 公开（公告）号： | CN109814393B | 公开（公告）日： | 2021-11-02 |
| 发明（设计）人： | 谢文博;王通智;李鸣阳;朱松;刘振;张健 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨理工大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 刘冰 |
| 地址： | 150080 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种悬吊漂浮物随动系统的降维观测器和控制器设计方法，它属于悬吊漂浮物随动系统控制技术领域。本发明解决了悬吊漂浮物随动控制系统制动阶段的水平运动控制精度低的问题。本发明利用局部线性化将系统非线性模型转换为T‑S模糊形式，并设计降维观测器和控制器，得到了新颖的稳定性和鲁棒性条件，降低了T‑S模糊控制系统本身的保守性，使系统制动阶段的水平运动控制精度得到很大提升，达到了较理想的控制效果。本发明可以应用于悬吊漂浮物随动系统控制技术领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 悬吊 漂浮 物随动 系统 观测器 控制器 设计 方法 | ||
【主权项】：
1.一种悬吊漂浮物随动系统的降维观测器和控制器设计方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤一：建立悬吊漂浮物随动系统的运动学和动力学模型；步骤二：根据步骤一建立的悬吊漂浮物随动系统的运动学和动力学模型，建立悬吊漂浮物随动系统的T‑S模糊模型；步骤三：基于步骤二建立的悬吊漂浮物随动系统的T‑S模糊模型，设计悬吊漂浮物随动系统制动阶段的降维观测器和控制器；步骤四：通过对悬吊漂浮物随动系统进行鲁棒性和稳定性分析求解降维观测器和控制器的增益矩阵；步骤五：将求解的降维观测器和控制器的增益矩阵代入步骤三的悬吊漂浮物随动系统制动阶段的降维观测器和控制器，完成悬吊漂浮物随动系统的降维观测器和控制器的设计。
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