[发明专利]一种管道爬行机器人及其爬行方法

摘要

本发明公开一种管道爬行机器人及其爬行方法，所述管道机器人包括四个结构相同且依次首尾相连的伸缩机构，所述伸缩机构包括：上支撑板、下支撑板、第一支撑连杆、第二支撑连杆、支撑台、箱体、第一电动机、第二电动机、第一偏心轮和第二偏心轮；本发明通过控制模块对两个电动机进行同步控制，从而驱使伸缩机构收缩或拉伸，并通过四个伸缩机构的相互配合，使管道机器人能够在管道内爬行运动；通过控制模块对两个电动机进行差动控制，从而驱使伸缩机构的两个偏心轮转动角度不同，使伸缩机构朝管道转弯方向转弯，本发明的机器人能适应复杂的管道内部环境，可以高效地代替人类执行管道探测、维修、清扫等作业任务。

主权项

1.一种管道爬行机器人，其特征在于，包括四个结构相同且依次首尾相连的伸缩机构，分别为第一伸缩机构、第二伸缩机构、第三伸缩机构和第四伸缩机构；所述伸缩机构包括：上支撑板、下支撑板、第一支撑连杆、第二支撑连杆、支撑台、箱体、第一电动机、第二电动机、第一偏心轮和第二偏心轮；所述第一伸缩机构的上支撑板上设有用于探测管道内部障碍或者弯道的探测单元；所述上支撑板与下支撑板通过第一支撑杆和第二支撑杆活动连接；所述支撑台设在下支撑板上，所述箱体固定在所述支撑台上，所述箱体、支撑台与下支撑板通过螺栓固定；所述箱体左、右两外侧壁分别设有第一偏心轮和第二偏心轮，所述箱体左、右两内侧壁分别设有第一电动机和第二电动机，所述第一电动机/第二电动机与第一偏心轮/第二偏心轮通过传动轴连接；所述上支撑板上设有两个球形滚子，所述两个球形滚子分别与第一偏心轮和第二偏心轮相配合；所述箱体内还设有电源和控制模块，所述电源、控制模块均与第一电动机、第二电动机电连接；所述伸缩机构通过控制模块控制第一电动机、第二电动机工作，带动第一偏心轮、第二偏心轮转动，从而带动伸缩机构做伸缩运动。