[发明专利]一种采摘机器人末端执行器在审
| 申请号： | 201910179186.4 | 申请日： | 2019-03-11 |
| 公开（公告）号： | CN110012730A | 公开（公告）日： | 2019-07-16 |
| 发明（设计）人： | 宋健;解福祥;孙学岩;王凯 | 申请（专利权）人： | 潍坊学院 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 261000 山东省*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种采摘机器人末端执行器。包括动力驱动装置、剪切装置、第一摄像头、第二摄像头、蓝牙模块以及处理器；所述第一摄像头以及所述第二摄像头设置在所述剪切装置上，所述第一摄像头以及所述第二摄像头用于采集不同角度的待采摘的果实的图像；多个不同角度的果实图像通过所述蓝牙模块发送至所述处理器；所述处理器用于将多个所述不同角度的果实图像合成三维图像，并判断所述待采摘的果实坐标轴与实际采摘点的坐标轴是否对齐；所述驱动装置与所述剪切装置连接，所述驱动装置用于驱动所述剪切装置对所述待采摘的果实进行剪切。本发明能够对果实进行精准的采摘，提高工作效率，避免果实的浪费。 | ||
| 搜索关键词： | 摄像头 剪切装置 采摘 果实 处理器 采摘机器人 末端执行器 果实图像 蓝牙模块 驱动装置 坐标轴 动力驱动装置 工作效率 三维图像 对齐 剪切 采集 发送 合成 图像 驱动 | ||
【主权项】：
1.一种采摘机器人末端执行器，其特征在于，包括动力驱动装置、剪切装置、第一摄像头、第二摄像头、蓝牙模块以及处理器；所述第一摄像头以及所述第二摄像头设置在所述剪切装置上，所述第一摄像头以及所述第二摄像头用于采集不同角度的待采摘的果实的图像；多个不同角度的果实图像通过所述蓝牙模块发送至所述处理器；所述处理器用于将多个所述不同角度的果实图像合成三维图像，并判断所述待采摘的果实坐标轴与实际采摘点的坐标轴是否对齐；所述驱动装置与所述剪切装置连接，所述驱动装置用于驱动所述剪切装置对所述待采摘的果实进行剪切。
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