[发明专利]基于饱和受限情况下的无人机自适应跟踪控制算法有效
| 申请号： | 201910179402.5 | 申请日： | 2019-03-11 |
| 公开（公告）号： | CN109884895B | 公开（公告）日： | 2022-03-11 |
| 发明（设计）人： | 周帆;周映江;蒋国平;曹宁 | 申请（专利权）人： | 南京邮电大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 南京苏科专利代理有限责任公司 32102 | 代理人： | 陈栋智 |
| 地址： | 210003 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于饱和受限情况下的无人机自适应跟踪控制算法，本发明方法包括以下步骤：首先，基于牛顿—欧拉模型建立非线性、欠驱动的四旋翼无人机模型，实现四旋翼无人机模型数学化处理；然后，基于输入饱和受限函数模型，建立系统框架和选取输入受限函数；其次，基于滑模变结构控制方法，实现四旋翼无人机位置子系统的控制处理；最后，基于自适应跟踪控制方法，引入自抗扰控制处理无人机不可控的扰动，实现四旋翼无人机姿态子系统的控制处理。本文所提方法能在无人机输入饱和受限、系统扰动不知且不可控等复杂情况下，采用双闭环的控制模型，实现无人机位置和姿态的自适应跟踪控制，最终使无人机飞行状态达到稳定。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 饱和 受限 情况 无人机 自适应 跟踪 控制 算法 | ||
【主权项】：
1.一种基于饱和受限情况下的无人机自适应跟踪控制算法，其特征在于，包括以下步骤：步骤A、在考虑扰动存在的情况下，建立四旋翼无人机的二阶系统数学模型；步骤B、基于四旋翼无人机的二阶系统模型，对于外环位置子系统，提出滑模控制器对无人机系统进行控制，以实现对无人机位置状态的控制；步骤C、基于四旋翼无人机的二阶系统模型，对于内环姿态子系统，提出自适应控制策略对无人机系统进行控制，以实现对无人机姿态状态的控制。
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