[发明专利]机器人控制系统以及控制方法

摘要

本发明提供一种机器人控制系统，包括主控制器、通信总线以及至少两个工作模块，两个所述工作模块以及所述主控制器分别与所述通信总线连接，所述通信总线与所述主控制器以及所述工作模块之间采用CDBUS协议，每一所述工作模块在所述通信总线上对应着一个独立的地址，并且每一所述工作模块分别具有独立的单片机，通过相应的所述单片机控制相应的所述工作模块执行相应的动作。本发明可以实现自动仲裁功能，可以向多个工作模块发送数据而不必担心数据冲突，工作效率大大提升，波特率可以达到10Mbps，而且本发明只需要一个串行通信接口，可以降低成本。

主权项

1.一种机器人控制系统，其特征在于，所述系统包括主控制器、通信总线以及至少两个工作模块，两个所述工作模块以及所述主控制器分别与所述通信总线连接，所述通信总线与所述主控制器以及所述工作模块之间采用CDBUS 协议，每一所述工作模块在所述通信总线上对应着一个独立的地址，并且每一所述工作模块分别具有独立的单片机，通过相应的所述单片机控制相应的所述工作模块执行相应的动作：所述主控制器向所有的工作模块发送测试命令数据到所述通信总线上；每一所述工作模块根据自身的地址接收到属于自己的命令后检测自身功能是否正常；若自身功能正常，则返回带有自身地址的测试结果数据至所述通信总线上并由所述主控制器接收；主控制器接收用户下达的指令；所述主控制根据所接收的指令的具体需求通过所述通信总线向每一所述工作模块发送控制命令参数；每个所述工作模块在接收到所述通信总线的命令参数时，先比对地址是否与自己的地址匹配：如果匹配，则接收解析后的命令数据：如果不匹配，则表示该组数据不属于自己并丢弃该组数据。