[发明专利]一种气动肌肉驱动的多边形结构的攀爬机器人在审
| 申请号： | 201910184140.1 | 申请日： | 2019-03-12 |
| 公开（公告）号： | CN109895114A | 公开（公告）日： | 2019-06-18 |
| 发明（设计）人： | 包世萍;张宁;鲍仲辅;翟小兵;曾德江 | 申请（专利权）人： | 广东机电职业技术学院 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J9/10;B25J15/10 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 官国鹏 |
| 地址： | 510515 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种气动肌肉驱动的多边形结构的攀爬机器人，包括多边形支架、安装在多边形支架上的抱爪、输出端与抱爪连接的驱动件、与多边形支架连接的第一气动肌肉；多边形支架包括至少五个首尾依次铰接的连接架；抱爪安装在连接架上，每个连接架上均安装有抱爪，每两个相邻的连接架之间均连接有用于改变多边形支架内角角度的第一气动肌肉，驱动抱爪张合的驱动件安装在抱爪上，相邻连接架上的抱爪依次交替与攀爬物抱合。本攀爬机器人不仅结构简单紧凑而且总体质量、体积小，实现了攀爬机器人攀爬动作的灵活性和连续性，提高攀爬效率，可用于解决爬树、爬杆等难题。 | ||
| 搜索关键词： | 抱爪 多边形支架 连接架 气动肌肉 攀爬机器人 攀爬 多边形结构 驱动件 驱动 人本发明 攀爬物 输出端 体积小 抱合 铰接 可用 内角 爬杆 首尾 张合 紧凑 | ||
【主权项】：
1.一种气动肌肉驱动的多边形结构的攀爬机器人，其特征在于：包括多边形支架、安装在多边形支架上的抱爪、输出端与抱爪连接的驱动件、与多边形支架连接的第一气动肌肉；多边形支架包括至少五个首尾依次铰接的连接架；抱爪安装在连接架上，每个连接架上均安装有抱爪，每两个相邻的连接架之间均连接有用于改变多边形支架内角角度的第一气动肌肉，驱动抱爪张合的驱动件安装在抱爪上，相邻连接架上的抱爪依次交替与攀爬物抱合。
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