[发明专利]一种基于时间自动机的一阶直线倒立摆控制方法及系统在审
| 申请号： | 201910185716.6 | 申请日： | 2019-03-12 |
| 公开（公告）号： | CN110161848A | 公开（公告）日： | 2019-08-23 |
| 发明（设计）人： | 林利彬;张东波;秦昊;张昱;凌翔;刘智;杨瑞;魏千洲;张振宇;吴志鹏;王晓旭 | 申请（专利权）人： | 广东省智能制造研究所 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 广州容大专利代理事务所(普通合伙) 44326 | 代理人： | 刘新年 |
| 地址： | 510000 广东省广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于时间自动机的一阶直线倒立摆控制方法及系统，涉及一阶直线倒立摆控制技术领域，包括采用牛顿力学方法构建一阶直线倒立摆系统连续过程数学模型；利用时间自动机模态模型，将反映一阶直线倒立摆物理系统和信息系统的连续、离散过程以及控制逻辑，运行规则构建数学建模，获得基于时间自动机的一阶直线倒立摆混合系统模型；采集摆杆角度及小车位移；根据在先构建的基于时间自动机的一阶直线倒立摆混合系统模型，获得控制量控制电机，从而带动小车运动，使摆杆保持平衡；混合系统模型不仅可以起到准确描述建模对象的作用，更重要的是可将物理系统和信息系统联立建模并应用于分析和控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一阶 倒立摆 自动机 混合系统 构建 物理系统 信息系统 摆杆 控制技术领域 倒立摆系统 建模对象 控制电机 控制逻辑 离散过程 连续过程 模态模型 数学建模 数学模型 小车位移 小车运动 运行规则 控制量 建模 采集 平衡 应用 分析 | ||
【主权项】：
1.一种基于时间自动机的一阶直线倒立摆控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S10、采用牛顿力学方法，构建一阶直线倒立摆系统连续过程数学模型；S20、利用时间自动机模态模型，将反映一阶直线倒立摆物理系统和信息系统的连续、离散过程以及控制逻辑，运行规则构建数学建模，获得基于时间自动机的一阶直线倒立摆混合系统模型；S30、采集摆杆角度及小车位移，通过摆杆角度差分获得摆杆角速度，通过差分法获得小车的速度；S40、根据在先构建的基于时间自动机的一阶直线倒立摆混合系统模型，获得控制量控制电机，从而带动小车运动，使摆杆保持平衡。
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