[发明专利]路径计划装置、路径计划方法及计算机可读介质有效
| 申请号： | 201910188062.2 | 申请日： | 2019-03-13 |
| 公开（公告）号： | CN110320902B | 公开（公告）日： | 2022-11-15 |
| 发明（设计）人： | 朝原佳昭 | 申请（专利权）人： | 丰田自动车株式会社 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 中原信达知识产权代理有限责任公司 11219 | 代理人： | 熊传芳;苏卉 |
| 地址： | 日本爱知*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供路径计划装置、路径计划方法及计算机可读介质。路径计划装置具备：数据取得单元，取得移动体周围的障碍物的位置数据；存储单元，存储取得的移动体的移动路径上的障碍物的位置数据；及路径设定单元，基于移动体的环境地图、由数据取得单元取得的障碍物的位置数据及存储单元的障碍物的位置数据，设定并定期地更新至目标位置为止的移动路径。路径设定单元在设定了至目标位置为止的第一移动路径后，在判断为由数据取得单元取得的障碍物位于第一移动路径上时，设定在移动路径上没有障碍物的第二移动路径。在第二移动路径的移动负载大于第一移动路径的移动负载的情况下，存储单元存储由数据取得单元取得的第一移动路径上的障碍物的位置数据。 | ||
| 搜索关键词： | 路径 计划 装置 方法 计算机 可读 介质 | ||
【主权项】：
1.一种路径计划装置，具备：数据取得单元，取得移动体周围的障碍物的位置数据；存储单元，存储由所述数据取得单元取得的所述移动体的移动路径上的障碍物的位置数据；及路径设定单元，基于所述移动体的环境地图、由所述数据取得单元取得的障碍物的位置数据及存储于所述存储单元的障碍物的位置数据，设定所述移动体的至目标位置为止的移动路径，并定期地更新该设定的移动路径，所述路径计划装置的特征在于，所述路径设定单元在设定了所述移动体的至目标位置为止的第一移动路径之后，在判断为由所述数据取得单元取得的障碍物位于所述第一移动路径上的情况下，设定在至所述目标位置为止的移动路径上没有障碍物的第二移动路径，在与所述第二移动路径的移动相伴的负载大于与所述第一移动路径的移动相伴的负载的情况下，所述存储单元存储由所述数据取得单元取得的第一移动路径上的障碍物的位置数据。
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