[发明专利]一种车道保持辅助方法及系统

摘要

本发明实施例涉及车辆安全驾驶技术领域，公开了一种车道保持辅助方法及系统，该方法包括：分析路面图像以获得车道线参数信息；根据车道线的参数信息和车道线识别距离，计算出目标行驶轨迹在预设时间段内的第一横向位移值；根据车辆姿态参数信息和车道线识别距离，计算出车辆在预设的时间段内的第二横向位移值；根据第一横向位移值和第二横向位移值，计算出横向位移值的偏差量；根据横向位移值的偏差量以及各种外界因素，计算出车辆的方向盘需求力矩；再结合预设的前馈补偿控制力矩和驾驶员的手力矩计算出目标执行力矩；并根据目标执行力矩控制车辆，以使车辆按照预设的行驶轨迹行驶。实施本发明实施例，能够辅助用户将车辆保持在正确的车道上。

主权项

1.一种车道保持辅助方法，其特征在于，所述方法包括：分析拍摄到的路面车道线图像信息，以获取车道线的参数信息和车道线识别距离；根据所述车道线的参数信息和所述车道线识别距离，计算出目标行驶轨迹在预设时间段内的第一横向位移值；根据车辆姿态参数信息和所述车道线识别距离，计算出车辆在所述预设的时间段内的第二横向位移值；根据所述第一横向位移值和所述第二横向位移值，计算出横向位移值的偏差量；根据所述横向位移值的偏差量以及所述车辆的运动学参数、外部环境参数和驾驶员介入参数，计算出所述车辆的方向盘需求力矩；根据所述车辆的方向盘需求力矩与预设的前馈补偿控制力矩计算出输出力矩；根据所述输出力矩和所述驾驶员的手力矩计算出目标执行力矩；根据所述目标执行力矩控制所述车辆，以使所述车辆按照预设的行驶轨迹行驶。