[发明专利]一种飞行机构室内定位方法及定位系统有效
| 申请号： | 201910194918.7 | 申请日： | 2019-03-14 |
| 公开（公告）号： | CN110044353B | 公开（公告）日： | 2022-12-20 |
| 发明（设计）人： | 梁国远;何升展;何兴;陈帆;王灿;吴新宇;冯伟 | 申请（专利权）人： | 深圳先进技术研究院 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙) 44280 | 代理人： | 李庆波 |
| 地址： | 518055 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种飞行机构室内定位方法及定位系统，所述定位方法包括：获得对当前场景进行拍摄的真实图片，所述真实图片由飞行机构上的单目相机拍摄获得；将所述真实图片与数据库中预存的多个模板图片进行匹配以重建标识物在当前场景中的位置，其中，所述真实图片为当前场景的成像，所述模板图片为所述当前场景以及设置于所述当前场景内的所述标识物的成像；利用重建后的所述标识物的世界坐标信息、所述单目相机的参数信息以获得所述飞行机构的当前位置信息。通过上述方式，本申请能够实现飞行机构在室内精确定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 飞行 机构 室内 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种飞行机构室内定位方法，其特征在于，所述定位方法包括：获得对当前场景进行拍摄的真实图片，所述真实图片由飞行机构上的单目相机拍摄获得；将所述真实图片与数据库中预存的多个模板图片进行匹配以重建标识物在当前场景中的位置，其中，所述真实图片为当前场景的成像，所述模板图片为所述当前场景以及设置于所述当前场景内的所述标识物的成像；利用重建后的所述标识物的世界坐标信息、所述单目相机的参数信息以获得所述飞行机构的当前位置信息。
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