[发明专利]一种用于IMU-相机联合标定的自动化方法有效
| 申请号： | 201910196341.3 | 申请日： | 2019-03-15 |
| 公开（公告）号： | CN109949370B | 公开（公告）日： | 2023-05-26 |
| 发明（设计）人： | 刘军传;田乃鲁;翁海峰;刘克志 | 申请（专利权）人： | 苏州天准科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 苏州国诚专利代理有限公司 32293 | 代理人： | 杜丹盛 |
| 地址： | 215163 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种用于IMU‑相机联合标定的自动化方法，其为包括无人机、无人车辆、移动机器在内的无人驾驶设备提供一种全自动化的IMU‑相机联合标定方法，能够方便的在批量生产中对IMU‑相机进行快速联合标定。将IMU和相机安装在待标定设备上，之后将待标定设备固定在六轴机械臂的输出端，初始状态下相机的正前方位置设置有标定板，驱动六轴机械臂的输出端带动待标定设备按照设定轨迹进行运动，运动过程中标定板在相机的视野范围之内，运动过程中，按IMU数据输出频率采集并保存IMU原始数据，同时按相机数据输出频率采集并保存相机图像数据，之后通过kalibr工具箱，对保存的IMU原始数据和相机图像数据进行计算，得到IMU坐标系和相机坐标系的变换矩阵，以及标定误差。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 imu 相机 联合 标定 自动化 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于IMU‑相机联合标定的自动化方法，其特征在于：将IMU和相机安装在待标定设备上，之后将待标定设备固定在六轴机械臂的输出端，初始状态下相机的正前方位置设置有标定板，驱动六轴机械臂的输出端带动待标定设备按照设定轨迹进行运动，运动过程中标定板在相机的视野范围之内，运动过程中，按IMU数据输出频率采集并保存IMU原始数据，同时按相机数据输出频率采集并保存相机图像数据，之后通过kalibr工具箱，对保存的IMU原始数据和相机图像数据进行计算，得到IMU坐标系和相机坐标系的变换矩阵，以及标定误差，之后将计算所获得的变化矩阵、标定误差集成于待标定设备内置系统。
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