[发明专利]一种车载配网巡检数据采集方法与巡检系统

摘要

本公开提供了一种车载配网巡检数据采集方法与巡检系统，包括巡检车辆，巡检车辆的车顶上搭载有二自由度云台，二自由度云台上设置有检测传感器，巡检车辆内承载有车载工控机，车载工控机连接有采集巡检车辆当前位姿与行驶速度的车载惯性组合导航模块；车载工控机被配置为获取巡检车辆当前位姿与行驶速度，根据空间坐标的转换，求解检测点在检测坐标系内的坐标，检测二自由度云台在检测坐标系内的水平和垂直两自由度目标转角，以此在车载配网巡检过程中进行二自由度云台的伺服控制，以实现配网杆塔和架空线路待检区域的自动追踪及巡检数据采集。

主权项

1.一种车载配网巡检数据采集方法，其特征是：包括以下步骤：(1)采集车辆当前位姿与行驶速度并获取当前待检区域对应检测点在世界坐标系中的坐标；(2)依据空间坐标变换关系，求解检测点在检测坐标系内的坐标；(3)在检测坐标系内，根据检测点在检测坐标系内的坐标与车辆当前位姿与行驶速度，计算云台水平和垂直两自由度目标转角，将计算得到的云台目标转角作为控制量输出，以设定的频率采集待检区域的图像；(4)对图像中检测区域进行识别，识别成功，则在依据待检区域中心点距采集图像中心偏差，计算云台水平和垂直两自由度相对于当前角度的相对转角，并输出至云台执行。