[发明专利]一种用于虚轴机床和机器人的三转动自由度空间解耦机构

摘要

本发明涉及一种用于虚轴机床和机器人的三转动自由度空间解耦机构，包括静平台(5)、动平台(6)和连接在静平台(5)与动平台(6)之间的第一运动支链I(1ab)、第二运动支链II(2ab)、第三运动支链III(3ab)，第一运动支链I(1ab)中的第一连杆I(1b‑1)的一端通过第一转动副I(1a‑1)与静平台(5)连接，所述第三运动支链III(3ab)中的第六连杆III(3b‑6)的一表面与动平台(6)一表面固定连接。与现有技术相比，本发明结构简单，而且易于控制，可实现三转动自由度的运动解耦，标定容易，具有良好的线性关系。

主权项

1.一种用于虚轴机床和机器人的三转动自由度空间解耦机构，包括静平台(5)、动平台(6)和连接在静平台(5)与动平台(6)之间的第一运动支链I(1ab)、第二运动支链II(2ab)、第三运动支链III(3ab)，其特征在于：所述第一运动支链I(1ab)包括第一转动副I(1a‑1)、第二转动副I(1a‑2)、第三转动副I(1a‑3)、第四转动副I(1a‑4)、第一连杆I(1b‑1)、第二连杆I(1b‑2)、第三连杆I(1b‑3)，所述第二运动支链II(2ab)包括第一转动副II(2a‑1)、第二转动副II(2a‑2)、第三转动副II(2a‑3)、第一连杆II(2b‑1)、第二连杆II(2b‑2)，所述第三运动支链III(3ab)包括第一连杆III(3b‑1)、第二连杆III(3b‑2)、第三连杆III(3b‑3)、第四连杆III(3b‑4)、第五连杆III(3b‑5)、第六连杆III(3b‑6)、第一转动副III(3a‑1)、第二转动副III(3a‑2)、第三转动副III(3a‑3)、第四转动副III(3a‑4)、第五转动副III(3a‑5)、第六连杆III(3b‑6)，所述第一运动支链I(1ab)中的第一连杆I(1b‑1)的一端通过第一转动副I(1a‑1)与静平台(5)连接，第一连杆I(1b‑1)的另一端通过第二转动副I(1a‑2)与第二连杆I(1b‑2)的一端连接，第二连杆I(1b‑2)的另一端通过第三转动副I(1a‑3)与第三连杆I(1b‑3)的一端连接，第三连杆I(1b‑3)的另一端通过第四转动副I(1a‑4)与第二运动支链II(2ab)中的第三连杆II(2b‑3)的一端连接；所述第二运动支链II(2ab)中的第一连杆II(2b‑1)的一端通过第一转动副II(2a‑1)与静平台(5)连接，第一连杆II(2b‑1)的另一端通过第二转动副II(2a‑2)与第二连杆II(2b‑2)的一端连接，第二连杆II(2b‑2)的一表面与第三连杆II(2b‑3)的另一端固定连接，第二连杆II(2b‑2)的另一端通过第三转动副II(2a‑3)与动平台(6)的一端连接；所述第三运动支链III(3ab)中的第一连杆III(3b‑1)的一端通过第一转动副III(3a‑1)与静平台(5)连接，第一连杆III(3b‑1)的另一端通过第二转动副III(3a‑2)与第二连杆III(3b‑2)的一端连接，第二连杆III(3b‑2)的另一端通过第三转动副III(3a‑3)与第三连杆III(3b‑3)的一端连接，第三连杆III(3b‑3)的另一端通过第四转动副III(3a‑4)与第四连杆III(3b‑4)的一端连接，第四连杆(3b‑4)的另一端通过第五转动副III(3a‑5)与第五连杆III(3b‑5)的一端连接，第五连杆III(3b‑5)的另一端通过第六转动副(3a‑6)与第六连杆III(3b‑6)的一端连接，第六连杆III(3b‑6)的另一端通过第二运动支链II中的第三转动副II(2a‑3)与动平台(6)的另一端连接。