[发明专利]一种基于机器人焊接生产线的平衡梁智能焊接方法

摘要

本发明公开了一种基于机器人焊接生产线的平衡梁智能焊接方法，MES下发生产线排产指令，人工吊运平衡梁至上下料工位，人工扫码确认，RGV自动输送到MES指定焊接工位，焊接机器人按离线程序进行平衡梁内焊缝焊接，焊接完成由RGV送到上下料工位，人工吊运平衡梁至补焊工位进行补焊并安装支撑管及上翼板，人工再次吊运平衡梁至上下料工位，人工扫码确认，RGV自动输送到MES指定焊接工位，机器人按离线程序进行平衡梁外焊缝焊接，焊接完成由RGV送到上下料工位，人工吊运平衡梁至补焊工位安装箱体两侧封板及电气管和抗剪块，下线人工检验完成。本发明减轻人工劳动强度，提高平衡梁的焊接品质、生产过程中管理水平，改善了施工环境。

主权项

1.一种基于机器人焊接生产线的平衡梁智能焊接方法，其特征在于：在机器人焊接生产线的上下料工位上输入工件信息，与机器人焊接生产线的MES系统内排产信息进行匹配，匹配成功后，工件由上下料工位移至MES系统所指定位置；由MES系统控制机器人焊接生产线的输送母车、输送子车行驶至指定位置待命，由输送子车将工件顶起，此时再由MES系统判断机器人焊接生产线的机器人焊接工位与缓存工位有无空位，逻辑判断如下：1)缓存工位无空位，机器人焊接工位有空位；2)机器人焊接工位无空位，缓存工位有空位；若1)成立，由输送子车顶着工件行驶至输送母车位置，与输送母车组成一体，由输送母车在轨道上行驶至指定位置，再由输送子车顶着工件行驶至机器人焊接工位，机器人焊接工位利用夹紧装置将工件夹紧，机器人焊接工位按MES系统指定的焊接指令对工件进行内焊缝焊接，输送子车返回输送母车待命；若2)成立，由输送子车顶着工件行驶至输送母车位置，与输送母车组成一体，由输送母车在轨道上行驶至指定位置，再由输送子车顶着工件行驶至缓存工位，输送子车返回输送母车待命；焊缝焊接完成后，机器人焊接工位向MES系统发出焊接完成信号，MES系统控制输送子车行驶至机器人焊接工位，机器人焊接工位松开夹紧装置，输送子车载着内焊缝完成后的工件回到输送母车组成一体，按MES系统指令，由输送母车在轨道上行驶至指定位置，输送子车与输送母车分离，由输送子车载着内焊缝完成后的工件行驶至上下料工位，将内焊缝完成后的工件放置到上下料工位，再将内焊缝完成后的工件移至机器人焊接生产线的补焊工位上进行补焊并安装相关辅件，完成后，向MES系统发出上料请求，再将补焊完成后的工件吊运至上下料工位，确认信息后，再次由输送子车、输送母车在轨道上按MES系统指令将补焊完成后的工件移至机器人焊接工位，机器人焊接工位按MES系统指定的焊接指令对该工件进行外焊缝焊接，由输送子车、输送母车在轨道上按MES系统指令将外焊缝完成后的工件移至上下料工位，由上下料工位移至补焊工位上进行箱体两侧辅件安装，完成最终平衡梁后，下线进行检验。