[发明专利]6轴机器人的姿态调整装置以及姿态调整方法有效
| 申请号： | 201910202386.7 | 申请日： | 2019-03-11 |
| 公开（公告）号： | CN110315531B | 公开（公告）日： | 2023-04-11 |
| 发明（设计）人： | 日下岳士;T·N·段 | 申请（专利权）人： | 日本电产株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/02;B25J17/02 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人： | 韩香花;黄纶伟 |
| 地址： | 日本京都*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供一种6轴机器人的姿态调整装置以及姿态调整方法。本方法对在与机器人设置面大致垂直的方向上起立的6轴机器人的姿态进行调整，具有：确定所述6轴机器人中的在所述大致垂直的方向上位于不同的高度的3轴的轴中心位置的步骤；确定包含以所述3轴中的远离所述机器人设置面的2轴为旋转中心分别描绘出的2个圆弧的2个面的步骤；确定所述2个圆弧中的远离所述机器人设置面的圆弧上的规定点的位置的步骤；以及根据确定出的所述3轴的轴中心位置、所述2个面以及所述规定点的位置，决定所述3轴的旋转方向的角度调整量和在所述2轴之间延伸的轴的旋转方向的角度调整量的步骤。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 姿态 调整 装置 以及 方法 | ||
【主权项】：
1.一种6轴机器人的姿态调整方法，其是对在与机器人设置面大致垂直的方向上起立的6轴机器人的姿态进行调整的方法，所述方法的特征在于，具有：确定所述6轴机器人中的在所述大致垂直的方向上位于不同的高度的3轴的轴中心位置的步骤；确定包含以所述3轴中的远离所述机器人设置面的2轴为旋转中心分别描绘出的2个圆弧的2个面的步骤；确定所述2个圆弧中的远离所述机器人设置面的圆弧上的规定点的位置的步骤；以及根据确定出的所述3轴的轴中心位置、所述2个面以及所述规定点的位置，决定所述3轴的旋转方向上的角度调整量和在所述2轴之间延伸的轴的旋转方向的角度调整量的步骤。
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