[发明专利]一种具有攀爬楼梯功能的履带式机器人

摘要

本发明提供了一种具有攀爬楼梯功能的履带式机器人，其包括前端行走机构、底盘、后端行走机构、前端伺服电机和后端伺服电机；前端行走机构和后端行走机构分别与底盘通过轴承相连接，前端伺服电机和后端伺服电机固定连接在底盘上，用以分别控制前端行走机构和后端行走机构相对于底盘进行定轴转动，前端行走机构和后端行走机构均设置有驱动电机以控制具有攀爬楼梯功能的履带式机器人的运动。本发明提供的履带式机器人具有快速平稳攀爬楼梯功能，且体积较小、结构简单，除能在平地上平稳运行外还能适应不同的楼梯形状，具有极强的越障能力。除此之外，该机器人设置有机械臂，以实现物品抓取，放置的功能。

主权项

1.一种具有攀爬楼梯功能的履带式机器人，其特征在于，所述的具有攀爬楼梯功能的履带式机器人包括前端行走机构、底盘、后端行走机构、前端伺服电机和后端伺服电机；所述前端行走机构和所述后端行走机构分别与所述底盘通过轴承相连接，所述前端伺服电机和所述后端伺服电机固定连接在所述底盘上，用以分别控制所述前端行走机构和所述后端行走机构相对于所述底盘进行定轴转动，所述前端行走机构和所述后端行走机构均设置有驱动电机以控制所述具有攀爬楼梯功能的履带式机器人的运动；所述前端行走机构和所述后端行走机构结构相同，均分别包括第一履带机构、第二履带机构、回转轴和回转轴渐开线直齿轮，其中，所述回转轴的两端分别与所述第一履带机构和所述第二履带机构固定连接，所述回转轴与所述底盘通过轴承相连接，进而使所述前端行走机构和所述后端行走机构与所述底盘相连接，所述回转轴渐开线直齿轮固定连接在所述回转轴上；所述第一履带机构和所述第二履带机构分别包括轮架板、直流驱动电机、主动轮、一个或多个从动轮、履带，其中，所述直流驱动电机连接于所述轮架板的一侧面，所述直流驱动电机的输出转子通过所述轮架板上的开孔伸出；所述主动轮位于所述轮架板另一侧面，所述主动轮通过联轴器与所述驱动电机的输出转子连接；所述从动轮连接于所述轮架板上，其通过所述主动轮带动旋转；所述履带围绕在所述主动轮和所述从动轮上，所述回转轴的两端分别与所述第一履带机构和所述第二履带机构的所述轮架板固定连接，以通过驱动所述回转轴渐开线直齿轮使轮架板绕所述回转轴转动；所述前端伺服电机和所述后端伺服电机的转子输出端均设置有伺服电机渐开线直齿轮，所述伺服电机渐开线直齿轮与所述回转轴渐开线直齿轮啮合；所述具有攀爬楼梯功能的履带式机器人设置有机械臂，所述机械臂设置在所述底盘的上表面，用以抓取和放置物品；所述具有攀爬楼梯功能的履带式机器人设置有传感器模块、处理模块和运动控制模块，所述传感器模块、所述处理模块和所述运动控制模块设置在底盘上，其中，所述传感器模块和所述运动控制模块分别与所述处理模块连接，所述传感器模块用于测算距离和/或物品体积，所述处理模块接收所述传感器模块的信号，信号经处理后输出至所述运动控制模块，通过所述运动控制模块控制前端行走机构和所述后端行走机构的运动，以及控制所述机械臂的转动，以及抓取和放置物品。