[发明专利]一种砖坯码放机器人

摘要

本发明涉及一种砖坯码放机器人，包括有龙门框架，竖向朝下设置在龙门框架上的大机械手、小机械手以及设在龙门框架内的皮带输送机；龙门框架内前部地面上装有砖坯交叉垂直码放装置；底座支架中间设有可上下移动的外立柱，外立柱的外侧壁上还竖向固定设有一根升降驱动齿条，底座支架上设有升降驱动电机；外立柱的上端口处还装有一个钢丝滑轮；外立柱内部套装有一内立柱，内立柱的底部外壁上固结引出有一根柔性钢丝绳；本发明结构设计简单实用，相较于现有的码砖坯机械设备，砖坯码放更加稳定可靠高效，具有很好的实际使用及推广价值。

主权项

1.一种砖坯码放机器人，该砖坯码放机器人与自动制砖机配合设置，以使得砖坯码放机器人能够从自动制砖机上抓取砖坯并进行码放；砖坯码放机器人包括有龙门框架，竖向朝下设置在龙门框架上的大机械手、设置在龙门框架侧部的小机械手以及固定设在龙门框架上的皮带输送机，其中小机械手用于从自动制砖机上抓取砖坯放置在皮带输送机上，龙门框架顶部平行布置有机械手导向杆和机械手平移链条，所述大机械手通过其上安装的链轮与机械手平移链条啮合并采用链轮电机进行驱动平移；所述小机械手倒悬固定于龙门框架上靠近自动制砖机一侧的横梁上；小机械手主体由上至下分为竖直筒体、弧形摆臂、弧形摆臂末端底面上的夹持装置 ；竖直筒体上装有竖直布置的伺服电机A，伺服电机A的输出端连接水平布置的伺服电机B，伺服电机B的输出端装有弧形摆臂，弧形摆臂的摆动端装有用于夹持砖坯的夹持装置，伺服电机A、伺服电机B均作90°往复转动，以使得弧形摆臂能够在自动制砖机的出砖工位到皮带传送机的接砖工位之间往返做旋转摆动，其特征在于：所述龙门框架内前部地面上装有砖坯交叉垂直码放装置；所述大机械手包括有底座支架，所述底座支架中间设有可上下移动的外立柱，外立柱为中空筒状，外立柱的前后左右四面侧壁与设置在底座支架上的限位滚轮滚动接触，外立柱的外侧壁上还竖向固定设有一根升降驱动齿条，底座支架上设有升降驱动电机，升降驱动电机的输出轴上装有驱动齿轮，该驱动齿轮与所述升降驱动齿条啮合连接；所述外立柱的上端口处还装有一个钢丝滑轮；外立柱内部套装有一内立柱，该内立柱沿外立柱的内壁上下移动，内立柱的底部外壁上固结引出有一根柔性钢丝绳，该柔性钢丝绳穿过内外立柱之间间隙向上绕装在钢丝滑轮上并与底座支架固定连接，所述内立柱的底部装有由夹紧气缸控制动作的砖坯夹爪；所述砖坯交叉垂直码放装置具有井字形底座，井字形底座中心处垂直装有圆柱形传动箱，传动箱的内部通过上下三组轴承装有传动轴，传动轴的下端悬空在井字形底座上方，传动轴上端伸出传动箱并连接有一转动台，工作时转动台上放置有一砖坯码放托盘，传动轴上还装有一传动齿轮；传动箱的下部侧壁上开设有一传动缺口，该传动缺口正对着传动齿轮布置；所述井字形底座上还装有一推动气缸，推动气缸的活塞杆端上装有一根直齿条，所述直齿条穿过传动缺口与传动箱内的传动齿轮啮合连接；推动气缸通过单片机运动控制器控制按预定行程动作；所述传动箱的侧部一侧还设有一双向阻尼装置，该双向阻尼装置用于实现对转动台的旋转动作的缓冲、限位；所述双向阻尼装置包括有设在转动台底部的阻尼板和装在井字形底座上的长方体状阻尼盒，阻尼盒的两边侧壁上同轴布置有两根阻尼销，两阻尼销均是一端置于阻尼盒中另一端伸出，每根阻尼销上位于阻尼盒内部中间处均设置有一个限位台阶，两阻尼销上共同套装有一根阻尼弹簧，阻尼弹簧的两端分别顶在对应侧的限位台阶上；两阻尼销的外端部与所述阻尼板相对应。