[发明专利]一种基于参考线准则的自由码垛装箱方法

摘要

本发明涉及一种基于参考线准则的自由码垛装箱方法。首先定义一个可看作长方体的托盘，要摆货物看作小长方体；通过编程控制器，控制机械手每次抓取货物的位置，尽可能从最近点开始抓取；再次将货物摆放到托盘的左上角，选货物的原则是：根据空间里的list，按照长度优先规则或曼哈顿距离最小来进行摆放，此时记录一下货物在托盘中的位置；最后用list遍历方式摆放下一个货物沿直线方式进摆放，直到第一层不能再继续摆放为止；进行第二层操作，机械手抓住一个货物时会在空间形成一个立体，此时要求该立体与已经摆放的所有长方体在三维空间中分离即不能碰撞。本发明针对多规格箱体抓取进行设计，在确保尽可能最大化装入货物的同时使得剩余空间尽可能最少。

主权项

1.一种基于参考线准则的自由码垛装箱方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1、定义一个托盘，把托盘看作一个长方体，待码垛商品看作小长方体，记录下每个待码垛商品的规格和型号，放入一个list；步骤S2、现场采集包括AGV车体位置信息、码垛机器人位置信息、待码垛商品的数量和位置信息；步骤S3、通过编程控制器，控制机械手每次抓取待码垛商品的位置，从最近点开始抓取；步骤S4、从托盘的左上角开始，根据list，按照长度优先规则，若长度一样，按照曼哈顿距离最小来进行摆放，并记录待码垛商品在托盘中的位置；步骤S5、用list遍历方式摆放下一个待码垛商品并沿直线方式进行摆放，直到第一层不能再继续摆放为止，转入第二层操作；步骤S6、进行第二层操作时，机械手抓住一个待码垛商品时在空间会形成一个立体，此时要求该立体与已经摆放的所有长方体在空间中分离即不能碰撞，并更新list；一直重复以上步骤，直至托盘放满为止。