[发明专利]一种自动泊车方法和自动泊车系统有效
| 申请号： | 201910208485.6 | 申请日： | 2019-03-19 |
| 公开（公告）号： | CN111717193B | 公开（公告）日： | 2021-09-24 |
| 发明（设计）人： | 周文立;范明;何俏君;夏锌;许松枝 | 申请（专利权）人： | 广州汽车集团股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/06 | 分类号： | B60W30/06;B60W50/00 |
| 代理公司： | 深圳汇智容达专利商标事务所(普通合伙) 44238 | 代理人： | 潘中毅;熊贤卿 |
| 地址： | 510030 广东省广州市越*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种自动泊车方法和自动泊车系统，该方法包括：S1、获取车辆当前车速和目标车速；S2、根据所述当前车速和目标车速判断车辆是否触碰到轮挡器，若触碰到轮挡器，则执行步骤S3，否则继续泊车；S3、判断所述车辆是否在车位内，若在车位内，则识别自动泊车正常终止，否则识别自动泊车异常终止。本发明通过判断速度控制模块的积分控制器是否饱和和实际车速是否为零来判断车辆是否触碰到轮挡器具有成本低，鲁棒性高的特点。本发明的自动泊车方法在车辆触碰到轮挡器时，车辆会停下，泊车程序可以正常终止，可以有效地避免车速控制模块输出较大驱动扭矩使车辆越过轮挡器所引发的安全风险。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 泊车 方法 系统 | ||
【主权项】：
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