[发明专利]操纵设备

摘要

本发明涉及一种操纵设备(2)、例如工业机器人，通过该操纵设备可承受负荷的力和力矩，带有至少一个操纵臂(4)，其具有至少两个可彼此相对移动的臂体(6)，带有至少一个布置在各两个臂体(6)之间的关节(8)，两个臂体(6)通过该关节可围绕转动或摆动轴线(10)彼此相对转动，且带有至少一个驱动单元(12)，其包括至少一个电磁驱动器件(14)，该电磁驱动器件布置在关节(8)的区域中的操纵臂(4)处以及可关联或关联于关节(8)，且其具有至少一个抗扭地布置在两个臂体(6)中的其中一个处的定子(16)和至少一个抗扭地布置在两个臂体(6)的另一个处的转子(18)，定子和转子围绕平行于关节(8)的转动或摆动轴线(10)、尤其与该转动或摆动轴线对齐地延伸的驱动轴线(20)可彼此相对转动且可彼此相对固定。

主权项

1.一种操纵设备(2)、例如工业机器人，通过所述操纵设备可承受负荷的力和力矩，所述操纵设备带有至少一个操纵臂(4)，该操纵臂具有至少两个可彼此相对移动的臂体(6)，带有至少一个布置在各两个臂体(6)之间的关节(8)，所述两个臂体(6)通过该关节可围绕转动或摆动轴线(10)彼此相对转动，且带有至少一个驱动单元(12)，该驱动单元包括至少一个电磁驱动器件(14)，该电磁驱动器件布置在所述关节(8)的区域中的操纵臂(4)处以及可关联或关联于所述关节(8)，且其具有至少一个抗扭地布置在所述两个臂体(6)中的其中一个处的定子(16)和至少一个抗扭地布置在所述两个臂体(6)中的另一个处的转子(18)，所述定子和转子可围绕平行于所述关节(8)的转动或摆动轴线(10)、尤其与该转动或摆动轴线对齐地延伸的驱动轴线(20)彼此相对转动且可彼此相对固定，其特征在于，所述电磁驱动器件(14)的驱动轴线(20)大致横向于所述其中一个臂体(6)和/或所述另外的臂体(6)的纵向伸展方向延伸。