[发明专利]一种换道决策方法及装置

摘要

本发明公开了一种换道决策方法及装置，基于获取的本车辆的第一运动信息和环境车辆的第二运动信息，将本车辆所处的行驶环境分割成不同的区域，各个区域中的环境车辆与本车辆的相对方位相同，确定各个区域中的目标车辆，基于各个区域的目标车辆与本车辆的相对距离和相对速度，确定各个区域的换道标志位为安全状态或不安全状态，从而根据各个区域的换道标志位确定目标换道决策。本发明通过将本车辆所处的行驶环境分割成不同区域，并确定各个区域中是否存在对本车辆的正常行驶产生潜在威胁的目标车辆，来确定最终的目标换道决策，整个换道决策确定过程简单清晰，并避免了大量数据的收集和训练。

主权项

1.一种换道决策方法，其特征在于，包括：获取本车辆的运动信息，并记为第一运动信息，所述第一运动信息包括：行驶速度以及相对于相邻车道线的位置；获取环境车辆的运动信息，并记为第二运动信息，所述第二运动信息包括：所述环境车辆与本车辆的相对距离和相对速度；基于所述第一运动信息和所述第二运动信息，将本车辆所处的行驶环境分割成不同的区域，各个所述区域中的环境车辆与本车辆的相对方位相同；确定各个所述区域中满足预设要求的目标车辆，所述预设要求包括：同一区域中与本车辆的相对距离最短，或者，与本车辆的纵向碰撞时间最短；根据各个所述区域的所述目标车辆与本车辆的相对距离和相对速度，确定各个所述区域的换道标志位为安全状态或不安全状态；根据各个所述区域的换道标识位确定本车辆的目标换道决策。