[发明专利]轨道式机器人及其轨道式行走装置、系统与柔性导向机构

摘要

本发明公开了一种轨道式机器人及其轨道式行走装置、系统与柔性导向机构，本发明的柔性导向机构包括安装座和铰接于安装座上的摇臂，摇臂的两端和安装座之间均连接有第一柔性元件，摇臂上远离安装座的一端设有挂载轮、且位于挂载轮的两侧设有伸缩臂，伸缩臂的端部安装有侧导向轮；轨道式机器人及其轨道式行走装置、系统的本体上装设有至少一对前述柔性导向机构以及轨道行走驱动组件。本发明能够实现轨道式机器人在极小转弯半径的情况下平稳、快速地转向，能平稳、快速的通过极小导轨弯道，转弯过程挂载轮根据弯道半径在柔性元件的作用下能自行实时调整至所需角度，侧导向轮在柔性元件的作用下沿导轨弯曲面进行实时自适应调整。

主权项

1.一种柔性导向机构，其特征在于：包括安装座（1）和铰接于安装座（1）上的摇臂（2），所述摇臂（2）的至少一侧和安装座（1）之间设有第一柔性元件（3），所述摇臂（2）上远离安装座（1）的一端设有挂载轮（4）和弹性伸缩臂（5），所述弹性伸缩臂（5）的端部安装有侧导向轮（6）。