[发明专利]一种爬壁式船舶焊缝检测机器人有效
| 申请号： | 201910222608.1 | 申请日： | 2019-03-22 |
| 公开（公告）号： | CN109895944B | 公开（公告）日： | 2020-04-07 |
| 发明（设计）人： | 胡以怀;王富伟;刘鑫;方云虎;张陈;芮晓东 | 申请（专利权）人： | 上海海事大学;中航鼎衡造船有限公司 |
| 主分类号： | B63B71/00 | 分类号： | B63B71/00;B62D57/024 |
| 代理公司： | 上海元好知识产权代理有限公司 31323 | 代理人： | 包姝晴;徐雯琼 |
| 地址： | 201306 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开一种爬壁式船舶焊缝检测机器人，包含：机器人外壳；检测焊缝的探测仪；若干套切比雪夫连杆行走机构，包含切比雪夫连杆和交替进行移动的两只电磁式行走足，行走足通电时依靠电磁力吸附在船体表面，其断电时进行移动；若干个相位凸轮，控制行走足通电或断电；若干个步进电机，作为动力源；若干根传动轴，步进电机通过传动轴带动切比雪夫连杆转动，带动行走足移动，机器人移动，机器人移动到位后，按下遥控器上的“固定”按钮，机器人吸附在船体表面，并按下“检测”按钮后，探测仪对焊缝进行检测。本发明极大降低了高空作业带来的危险，大大提高船舶检验效率，检测装置可根据需要移动进行不同部位处焊缝的检测，结构简单，操作方便。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 爬壁式 船舶 焊缝 检测 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种爬壁式船舶焊缝检测机器人，其特征在于，包含：机器人外壳(1)；探测仪，检测船舶焊缝；若干套切比雪夫连杆行走机构(2)，包含切比雪夫连杆(21)和交替进行移动的至少两只电磁式行走足，所述行走足连接于所述切比雪夫连杆的下部，所述行走足通电时依靠电磁力吸附在船体表面，其断电时进行移动；若干个相位凸轮(3)，控制所述行走足(22)轮流通电或断电；若干个步进电机(5)，作为所述机器人的行走动力源；若干根传动轴(4)，分别与所述步进电机(5)和所述切比雪夫连杆(21)连接，所述步进电机(5)通过所述传动轴(4)带动所述切比雪夫连杆(21)转动，带动所述行走足(22)移动，带动所述机器人移动；当所述机器人移动到位后，通过按下遥控器上的固定按钮，使所述机器人吸附在船体表面，并按下所述遥控器上的检测按钮后，所述探测仪对焊缝进行检测。
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