[发明专利]基于柔索驱动的并联机构调姿吊具

摘要

本发明涉及一种基于柔索驱动的并联机构调姿吊具，包括上柔索并联调姿机构和下柔索并联机构，上柔索并联调姿机构包括随动吊环、三个分支以及环形吊梁，三个分支的第一端聚拢于随动吊环处，并与随动吊环相连，三个分支的第二端周向均布且与环形吊梁相连，三个分支中的第一分支和第二分支的长度能够调节，第三分支的长度固定；下柔索并联机构包括四个并联分支和工艺环，四个并联分支周向均布在环形吊梁和工艺环之间，四个并联分支的第一端与环形吊梁转动连接，第二端与工艺环转动连接，四个并联分支的长度相同。本发明为结合刚性件和柔索的并联调姿结构，使得调姿结构柔性化，解决了偏心且质量较大物体的吊装调平难度大、时间长、效率低等问题。

主权项

1.一种基于柔索驱动的并联机构调姿吊具，其特征在于：包括上柔索并联调姿机构和下柔索并联机构，所述上柔索并联调姿机构包括随动吊环、三个分支以及环形吊梁，所述三个分支的第一端聚拢于所述随动吊环处，并与所述随动吊环相连，所述三个分支的第二端周向均布且与所述环形吊梁相连，所述三个分支中的第一分支和第二分支的长度能够调节，所述第一分支和第二分支均包括柔性件和电动缸，所述柔性件的第一端与所述随动吊环连接，所述柔性件的第二端与所述电动缸的输出轴相连，所述电动缸与所述环形吊梁转动连接，第三分支的长度固定，所述第三分支包括柔性件，所述第三分支的柔性件的长度大于所述第一分支和第二分支的柔性件的长度，所述第三分支的柔性件的第一端与所述随动吊环连接，所述第三分支的柔性件的第二端与所述环形吊梁转动连接；所述下柔索并联机构包括四个并联分支和工艺环，所述四个并联分支周向均布在所述环形吊梁和工艺环之间，所述四个并联分支的第一端与所述环形吊梁转动连接，所述四个并联分支的第二端与所述工艺环转动连接，所述四个并联分支的长度相同。