[发明专利]机器人在危险工作环境中的态势评估方法有效
| 申请号： | 201910228230.6 | 申请日： | 2019-03-25 |
| 公开（公告）号： | CN109977536B | 公开（公告）日： | 2022-10-28 |
| 发明（设计）人： | 于星橦;孙朝岳;李金龙;邓文杰;鲜文瀚;陈俊羽;姜博文;郑非;戢凯文 | 申请（专利权）人： | 中国科学技术大学 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G06T17/00 |
| 代理公司： | 北京凯特来知识产权代理有限公司 11260 | 代理人： | 郑立明;郑哲 |
| 地址： | 230026 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人在危险工作环境中的态势评估方法，包括：离线计算与在线计算两部分；所述离线计算时，获取当前位置的坐标信息、危险源的危害半径及机器人的威胁半径，根据获取到的上述信息来计算当前位置的危险系数与威胁系数；所述在线计算时，获取危险源所在位置、危险源的危害半径与最大运动速度、机器人所在位置、机器人的威胁半径与最大运动速度，根据获取到的上述信息来计算目标位置的危险系数、威胁系数、机器人协作系数与薄弱系数。通过采用本发明公开的上述方法可以准确的实现态势评估。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 危险 工作 环境 中的 态势 评估 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机器人在危险工作环境中的态势评估方法，其特征在于，包括：预先建立三维地图，在三维地图上定义若干个位置点，评估过程包括离线计算与在线计算两部分；所述离线计算时，获取当前位置的坐标信息、危险源的危害半径及机器人的威胁半径，根据获取到的上述信息来计算当前位置的危险系数与威胁系数；所述在线计算时，获取危险源所在位置、危险源的危害半径与最大运动速度、机器人所在位置、机器人的威胁半径与最大运动速度，根据获取到的上述信息来计算目标位置的危险系数、威胁系数、机器人协作系数与薄弱系数；根据离线计算和/或在线计算结果，获得三维地图上各个位置点的态势评估结果，从而得到态势图。
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