[发明专利]变刚度驱动器有效
| 申请号： | 201910231413.3 | 申请日： | 2019-03-26 |
| 公开（公告）号： | CN110053076B | 公开（公告）日： | 2020-11-13 |
| 发明（设计）人： | 姜峣;田向宇;冯一骁;李铁民 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J19/06 | 分类号： | B25J19/06 |
| 代理公司： | 北京德琦知识产权代理有限公司 11018 | 代理人： | 陈舒维;宋志强 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种变刚度驱动器。该变刚度驱动器包括：驱动壳体；主动轴，所述主动轴穿设于所述驱动壳体；从动轴，所述从动轴在所述驱动壳体内与所述主动轴传动连接；板簧，所述板簧位于所述驱动壳体内、并且所述板簧的一端被配置为固定端；滑动轴，所述滑动轴可移动地约束所述板簧的自由端与固定端之间的可形变长度；绳索机构，所述绳索机构响应于所述主动轴的转动而拉动所述滑动轴平移。本发明变刚度驱动器的主动轴通过绳索机构带动滑动轴平动以改变板簧的可变形长度，当外力撞击驱动壳体时，板簧变形已改变驱动壳体的刚度，使得驱动壳体具有柔性缓冲作用，防止刚性碰撞，提高使用过程的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 刚度 驱动器 | ||
【主权项】：
1.一种变刚度驱动器，其特征在于，包括：驱动壳体(11)；主动轴(122)，所述主动轴(122)穿设于所述驱动壳体(11)；从动轴(132)，所述从动轴(132)在所述驱动壳体(11)内与所述主动轴(122)传动连接；板簧(17)，所述板簧(17)位于所述驱动壳体(11)内、并且所述板簧(17)的一端被配置为固定端；滑动轴(16)，所述滑动轴(16)可移动地约束所述板簧(17)的自由端与固定端之间的可形变长度；绳索机构，所述绳索机构响应于所述主动轴(122)的转动而拉动所述滑动轴(16)平移。
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