[发明专利]一种智能火灾侦查机器人及控制方法

摘要

一种火灾侦查机器人及控制方法，包括行走平台和安装在行走平台上的机械臂夹持机构、灭火装置和测控系统；机械臂夹持机构由下至上依次包括旋转底盘、大臂旋转机构、大臂、小臂旋转机构、小臂、腕关节旋转机构、机械手旋转机构和机械手；灭火装置包括固定在行走平台上的水箱和固定在机械臂夹持机构上的喷嘴，水箱出口连接自吸式水泵，喷嘴通过软管与自吸式水泵出水口相连；测控系统固定在行走平台底座上，包括无线摄像头、OpenMV3摄像头、激光雷达测距传感器、超声波距离传感器、语音模块和主控MCU。配以自带的灭火装置，能够在侦查的同时熄灭小型火源，采用多传感器的设计配合实现在火灾侦查的同时进行火灾救援和小火情的自动灭火动作。

主权项

1.一种智能火灾侦查机器人，其特征在于，所述机器人包括行走平台和安装在行走平台上的机械臂夹持机构、灭火装置和测控系统；所述的机械臂夹持机构由下至上依次包括旋转底盘、大臂旋转机构、大臂、小臂旋转机构、小臂、腕关节旋转机构、机械手旋转机构和机械手；所述灭火装置包括固定在行走平台上的水箱和固定在机械臂夹持机构上的喷嘴，水箱出口连接自吸式水泵，喷嘴通过软管与自吸式水泵出水口相连；所述的测控系统固定在行走平台底座上，包括无线摄像头、OpenMV3摄像头、激光雷达测距传感器、超声波距离传感器、语音模块和主控MCU，无线摄像头、OpenMV3摄像头、激光雷达测距传感器、超声波距离传感器、语音模块均与主控MCU的接口电气连接。