[发明专利]无导轨式变刚度驱动器有效
| 申请号： | 201910231498.5 | 申请日： | 2019-03-26 |
| 公开（公告）号： | CN109807938B | 公开（公告）日： | 2020-12-29 |
| 发明（设计）人： | 姜峣;田向宇;冯一骁;李铁民 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J19/06 | 分类号： | B25J19/06 |
| 代理公司： | 北京德琦知识产权代理有限公司 11018 | 代理人： | 陈舒维;宋志强 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种无导轨式变刚度驱动器，该无导轨式变刚度驱动器包括：驱动壳体；板簧基座，所述板簧基座位于所述驱动壳体的对称中心处并与所述驱动壳体固定连接；板簧，所述板簧的刚性端安装于所述板簧基座；移动夹持组件，所述移动夹持组件可移动地约束所述板簧的悬空端与刚性端之间的可形变长度；传动组件，所述传动组件与所述移动夹持组件传动连接，并且所述传动组件带动所述移动夹持组件平动以及绕所述板簧基座的对称轴线转动。本发明的无导轨式变刚度驱动器将板簧基座设置于驱动壳体对称位置处，传动组件带动移动夹持组件平动以改变板簧的可变形长度，使得驱动器与外部碰撞时板簧吸收能量使得碰撞为柔性碰撞，安全性好。 | ||
| 搜索关键词： | 导轨 刚度 驱动器 | ||
【主权项】：
1.一种无导轨式变刚度驱动器，其特征在于，包括：驱动壳体(11)；板簧基座(12)，所述板簧基座(12)位于所述驱动壳体(11)的对称中心处并与所述驱动壳体(11)固定连接；板簧(13)，所述板簧(13)的刚性端安装于所述板簧基座(12)；移动夹持组件(15)，所述移动夹持组件(15)可移动地约束所述板簧(13)的悬空端与刚性端之间的可形变长度；传动组件，所述传动组件与所述移动夹持组件(15)传动连接，并且所述传动组件带动所述移动夹持组件(15)平动以及绕所述板簧基座(12)的对称轴线转动。
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