[发明专利]一种路径规划方法、电子装置及计算机可读存储介质

摘要

本发明公开了一种路径规划方法、电子装置和计算机可读存储介质，通过对以预设搜索距离为半径、起点为圆心的圆周上的测试点，进行障碍物距离m和终点距离d的计算，而基于障碍物距离m和终点距离d，可以一定程度分析出各个测试点和终点之间的障碍物情况，继而选择出不碰到障碍物，又离终点较近的点，并将该点作为新的起点进行下一个起点的确定过程，直到检测到目标终点，最终根据原始的起点、各个新的起点以及目标终点，确定出抽象空间上的规划路径，基于本申请方案中确定新的起点的方式，需要检测的圆周的数量较少，有效降低了路径规划计算量，提升了路径规划效率。

主权项

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：步骤a、获取抽象空间上的起点和终点，其中，所述抽象空间为需要规划路径的物理空间对应的抽象空间；步骤b、将以预设搜索距离为半径、所述起点为圆心的圆周上的点作为测试点，对各个测试点进行障碍物距离m和终点距离d的计算，其中，所述障碍物距离为所述抽象空间上位于分割线两侧的障碍物最远点到所述分割线的垂直距离中的最小距离，所述分割线为基于所述圆周上的一测试点到所述终点构成的线，所述终点距离为所述圆周上的一测试点到所述终点的距离；步骤c、若所述圆周上存在m等于0且d等于0的测试点，则将所述测试点作为目标终点，若所述圆周上不存在m等于0且d等于0的测试点，则根据所述起点、所述预设搜索距离以及各测试点的障碍物距离m和终点距离d，确定新的起点，并返回执行步骤b，其中，所述新的起点到前一个起点的距离不低于所述预设搜索距离，所述新的起点到所述终点的距离满足预设距离要求；步骤d、在检测到目标终点后，根据原始的起点、各个新的起点以及所述目标终点，确定所述抽象空间上的规划路径。