[发明专利]变系数自抗扰控制器设计方法、及吊车自抗扰控制器在审
| 申请号： | 201910233342.0 | 申请日： | 2019-03-26 |
| 公开（公告）号： | CN109911771A | 公开（公告）日： | 2019-06-21 |
| 发明（设计）人： | 蔡涛;刘新宁;陈杰 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B66C13/16 | 分类号： | B66C13/16;B66C13/48;G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 刘芳;仇蕾安 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种变系数自抗扰控制器设计方法、及吊车自抗扰控制器，该方法的具体过程为：步骤S00、建立被控对象的数学模型，确定被控对象的阶数；步骤S01、由被控量个数确定需要构造的扩张状态数目，再根据所确定的被控对象的阶数，设计相应的扩张状态观测器；步骤S02、利用所述扩张状态观测器的输出，设计变权重系数的线性自抗扰控制器控制律，实现对多个被控对象的控制。本发明设计方法能够有效估计控制过程中的不确定扰动，并对其实时补偿，对系统参数变化不敏感，具有很强的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 自抗扰控制器 被控对象 扩张状态观测器 阶数 吊车 系统参数变化 个数确定 控制过程 扩张状态 权重系数 数学模型 有效估计 不敏感 控制律 鲁棒性 扰动 被控 输出 | ||
【主权项】：
1.一种变系数自抗扰控制器设计方法，适用于欠驱动系统，其特征在于，具体包括如下步骤：步骤S00、建立被控对象的数学模型，确定被控对象的阶数；步骤S01、由被控量个数确定需要构造的扩张状态数目，再根据所确定的被控对象的阶数，设计相应的扩张状态观测器；步骤S02、利用扩张状态观测器的输出，设计变权重系数的线性自抗扰控制器控制律，实现对多个被控量的控制。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京理工大学，未经北京理工大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910233342.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
