[发明专利]飞机起落架柔性智能安装系统

摘要

飞机起落架柔性智能安装系统，B轴伺服电机上的齿轮和B轴齿轮啮合连接；在支臂铰接有卡爪座；受推片和推杆铰接；在卡爪座内装设有左、右卡爪；左、右卡爪上的齿轮啮合；Z轴丝杠安装在外支撑筒上；Z轴丝母固设在内活动筒上；C轴内圈、C轴伺服电机、连接罩固定连接，小齿轮和C轴外圈啮合连接；在X向移动平台的上安装有丝杠、导轨；Y轴导向滑块和丝母固定在Y向移动平台的下端面上；X向移动平台的下方设有X轴向丝杠和导轨；X轴导向滑块和丝母固定在X向移动平台的下端面上；控制与供电系统和四个工作轮组安装在车体框架上。本发明提供了一种全智能控制、安全可靠、灵活、精度高、使用方便、通过性好的起落架柔性智能安装系统。

主权项

1.飞机起落架柔性智能安装系统，包括机械手臂(1‑1)、Z轴升降机构(1‑2)、C轴旋转机构(1‑3)、XY向平移机构(1‑4)和行走车(1‑5)，其特征在于：机械手臂(1‑1)，包括轴承座(12‑6)、电动推杆(12‑8)、卡爪座(12‑12)、支臂(12‑7)和B轴伺服电机(12‑1)；轴承座(12‑6)内安装有轴承(12‑4)，轴承(12‑4)的外圈和轴承座(12‑6)的内壁固定连接，支臂(12‑7)插入轴承(12‑4)的内圈且固定连接；在支臂(12‑7)上通过螺钉固定套设有B轴齿轮(12‑3)；B轴伺服电机(12‑1)的壳体固定在轴承座(12‑6)上，B轴伺服电机(12‑1)的动力输出轴上的齿轮和B轴齿轮(12‑3)啮合连接；在轴承座(12‑6)的外壁上端固设有带有光源和夜视功能的摄像头(12‑5)；电动推杆(12‑8)的外壳固设在支臂(12‑7)上；在支臂(12‑7)的一端通过销轴铰接有卡爪座(12‑12)；在卡爪座(12‑12)的上端面上固定设有受推片(12‑11)；受推片(12‑11)的上端和电动推杆(12‑8)上的推杆(12‑9)铰接；在卡爪座(12‑12)内装设有左卡爪(12‑14)和右卡爪(12‑15)；左卡爪(12‑14)和右卡爪(12‑15)的一侧为爪子形状，另一侧为齿轮形状；左卡爪(12‑14)和右卡爪(12‑15)的齿轮侧分别和卡爪座(12‑12)的上、下端面铰接；左卡爪(12‑14)上的齿轮和右卡爪(12‑15)上的齿轮啮合；在卡爪座(12‑12)的外壁上固设有卡爪伺服电机(12‑16)；卡爪伺服电机(12‑16)的动力输出轴插入卡爪座(12‑12)内，卡爪伺服电机(12‑16)动力输出轴上的齿轮和右卡爪(12‑15)上的齿轮啮合；Z轴升降机构(1‑2)，包括外支撑筒(11‑1)、内活动筒(11‑3)、Z轴丝杠(11‑6)和Z轴丝母(11‑4；外支撑筒(11‑1)套设在内活动筒(11‑3)的外侧；内活动筒(11‑3)和外支撑筒(11‑1)为矩形管；Z轴丝杠(11‑6)通过丝杠安装座沿Z轴方向竖直安装在外支撑筒(11‑1)的内壁上；Z轴丝母(11‑4)固定设置在内活动筒(11‑3)的内壁上；Z轴丝母(11‑4)套设在Z轴丝杠(11‑6)上且螺纹连接；Z轴丝杠(11‑6)的一端通过Z轴联轴器(11‑10)连接在Z轴减速器(11‑9)的动力输出轴上，Z轴减速器(11‑9)的动力输入轴连接在Z轴伺服电机(11‑8)的动力输出轴上；内活动筒(11‑3)的上端面和轴承座(12‑6)的外壁固定连接；C轴旋转机构(1‑3)，包括C轴伺服电机(10‑5)、小齿轮(10‑4)、C轴轴承和连接罩(10‑1)；C轴轴承由C轴外圈(10‑2)和C轴内圈(10‑3)装配构成；连接罩(10‑1)固设在C轴内圈(10‑3)的上端面上；C轴伺服电机(10‑5)的壳体固设在连接罩(10‑1)上，C轴伺服电机(10‑5)的动力输出轴插入小齿轮(10‑4)的中心孔固定连接；小齿轮(10‑4)设置在C轴外圈(10‑2)的外侧并且和C轴外圈(10‑2)啮合连接；连接罩(10‑1)的上端面通过螺栓和外支撑筒(11‑1)的下端面固定连接；XY向平移机构(1‑4)，包括Y向移动平台(8‑3)和X向移动平台(8‑6)；Y向移动平台(8‑3)设置在X向移动平台(8‑6)的上方；在X向移动平台(8‑6)的上端面上沿Y轴方向安装有Y轴向丝杠(8‑2)和两个Y轴向导轨(8‑1)；在Y轴向丝杠(8‑2)上螺纹连接有Y轴向丝母(9‑8)；在Y轴向导轨(8‑1)上安装有Y轴导向滑块(9‑7)；Y轴导向滑块(9‑7)和Y轴向丝母(9‑8)固定在Y向移动平台(8‑3)的下端面上；Y轴向丝杠(8‑2)的一端通过联轴器连接在减速机的动力输出轴上，减速机的动力输入轴连接在伺服电机的动力输出轴上；X向移动平台(8‑6)的下方沿X轴方向设有X轴向丝杠(8‑4)和两个X轴向导轨(8‑5)；在X轴向丝杠(8‑4)上螺纹连接有X轴向丝母；在X轴向导轨(8‑5)上安装有X轴导向滑块；X轴导向滑块和X轴向丝母固定在X向移动平台(8‑6)的下端面上；X轴向丝杠(8‑4)的一端通过联轴器连接在减速机的动力输出轴上，减速机的动力输入轴连接在伺服电机的动力输出轴上；Y向移动平台(8‑3)的上端面通过螺栓和C轴外圈(10‑2)固定连接；行走车(1‑5)，包括车体框架(2‑15)、四个工作轮组和控制与供电系统；控制与供电系统安装在车体框架(2‑15)上；车体框架(2‑15)的一端设有U形开口；四个工作轮组分别安装在车体框架(2‑15)的前端左、右侧和后端左、右侧；X轴向丝杠(8‑4)通过丝杠安装座和X轴向导轨(8‑5)固设在车体框架(2‑15)的上端面上。