[发明专利]一种具有内收外展功能的手指康复机器人

摘要

本发明公开一种具有内收外展功能的手指康复机器人，涉及康复医疗设备技术领域，包括机架、四指屈曲/伸展运动组件、四指内收/外展运动组件、拇指运动组件和小臂支撑组件；四指屈曲/伸展运动组件包括直线滑台底板、曲展电机以及丝杠螺母机构；丝杠螺母机构的丝杠上方设有手指运动轨迹约束板；四指内收/外展运动组件包括收展电机、摆动拨盘、短连杆和长连杆；拇指运动组件包括拇指运动电机、拇指运动主动带轮、拇指运动同步带、拇指运动从动带轮、以及拇指套组件；本发明能够实现四指的屈曲/伸展运动，四指的内收/外展运动，机构柔性好，不会造成二次伤害，康复效果好，且性价比高。

主权项

1.一种具有内收外展功能的手指康复机器人，其特征在于，包括机架、多个四指屈曲/伸展运动组件、四指内收/外展运动组件和拇指运动组件；所述多个四指屈曲/伸展运动组件设置于所述机架上部，所述四指内收/外展运动组件设置于所述机架前部，所述拇指运动组件设置于所述机架上部且位于所述多个四指屈曲/伸展运动组件侧部；其中，所述机架包括机架本体、前侧板、后侧板和拇指运动组件安装架；所述前侧板设置于所述机架本体的前部，所述后侧板设置于所述机架本体的后部，所述拇指运动组件安装架设置于所述机架本体上；所述四指屈曲/伸展运动组件一端设置于所述后侧板上，所述四指内收/外展运动组件设置于所述前侧板上，所述拇指运动组件设置于所述拇指运动组件安装架上，且，所述四指屈曲/伸展运动组件另一端活动连接所述四指内收/外展运动组件；和/或，所述四指屈曲/伸展运动组件包括直线滑台底板、手指套组件、手指运动轨迹约束板和传动机构；所述手指套组件活动设置于所述直线滑台底板上，所述手指运动轨迹约束板固定设置于所述直线滑台底板上，所述传动机构设置于所述直线滑台底板后部，且，所述传动机构与所述手指套组件之间传动连接，所述手指运动轨迹约束板用于约束所述手指套组件的运动轨迹；和/或，所述四指内收/外展运动组件包括收展电机、摆动拨盘、多个四指收展滑块组件、多个连接杆和四指收展滑轨；所述收展电机与所述摆动拨盘动力连接，所述四指收展滑轨与所述机架相连接，所述多个四指收展滑块组件活动设置于所述四指收展滑轨上，所述多个连接杆的一端线性设置于所述摆动拨盘上，所述多个连接杆的另一端分别连接一所述四指收展滑块组件，每个所述四指收展滑块组件分别与一个所述四指屈曲/伸展运动组件活动连接；和/或，所述四指屈曲/伸展运动组件和所述四指内收/外展运动组件之间设置有一被动滑动组件，所述被动滑动组件包括被动滑台底板、被动滑块和被动导轨；所述被动滑块固定设置于所述被动滑台底板上，所述被动导轨与所述被动滑块之间活动连接；所述被动滑台底板与所述四指内收/外展运动组件活动连接，所述被动导轨与所述四指屈曲/伸展运动组件固定连接；和/或，所述拇指运动组件包括安装底板、拇指运动电机、拇指运动主动带轮、拇指运动从动带轮、拇指运动同步带、拇指滑块组件和拇指套组件；所述安装底板与所述机架相连接，所述拇指运动主动带轮和所述拇指运动从动带轮均转动设置于所述安装底板上，所述拇指运动同步带设置于所述拇指运动主动带轮和所述拇指运动从动带轮之间，所述拇指滑块组件设置于所述拇指运动同步带上，所述拇指套组件设置于所述拇指滑块组件上。