[发明专利]一种行走机构和方法在审
| 申请号： | 201910236585.X | 申请日： | 2019-03-27 |
| 公开（公告）号： | CN110065550A | 公开（公告）日： | 2019-07-30 |
| 发明（设计）人： | 王兴波;郭建湘;廖偲 | 申请（专利权）人： | 佛山科学技术学院 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 广州新诺专利商标事务所有限公司 44100 | 代理人： | 许英伟 |
| 地址： | 528000 广东省佛山市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种行走机构，包括：行走架体；曲轴，包括垂直于所述曲轴的中轴线的第一曲凸；主动足系，包括行走架和第一传动杆，所述行走足和所述第一连杆位于YZ平面内，所述第一连杆和第二连杆位于XZ平面内；从动足系，包括从动足和足系连杆，所述从动足与所述行走足同步移动。上述的行走机构和方法可以通过曲轴转动以通过第一传动杆带动所述行走足的端部沿X轴方向移动并且所述行走足绕所述X轴摆动，在行走足移动时，还可以带动从动足与所述行走足同步移动，实现行走机构整体爬行行走的功能。 | ||
| 搜索关键词： | 行走足 行走机构 曲轴 同步移动 传动杆 曲轴转动 行走架体 行走架 中轴线 摆动 爬行 垂直 移动 | ||
【主权项】：
1.一种行走机构，其特征在于，包括：行走架体；曲轴，长度方向沿X轴方向延伸并且转动地连接于所述行走架体，包括垂直于所述曲轴的中轴线的第一曲凸；主动足系，相对于X轴对称设置，包括行走架和第一传动杆，所述行走架铰接于所述行走架体，所述行走架包括行走足、第一连杆、第二连杆和第一传动杆，所述行走足沿Y轴方向延伸并且端部铰接于所述行走架体，所述第一连杆沿Z轴方向延伸并且连接于所述行走足；所述第二连杆沿X轴方向连接所述第一连杆，使得所述行走足和所述第一连杆位于YZ平面内，所述第一连杆和第二连杆位于XZ平面内；所述第一传动杆的一端连接所述第一曲凸，另外一端连接所述第二连杆，使得所述第一曲凸摆动时，通过所述第一传动杆带动所述行走足的端部沿X轴方向移动并且所述行走足绕所述X轴摆动；从动足系，相对于X轴对称设置，包括从动足和足系连杆，所述从动足沿Y轴方向延伸并且一端铰接于所述行走架体，所述足系连杆的一端连接所述从动足的靠近所述行走架体的端部，另外一端连接所述行走足的靠近所述行走架体的端部，使得所述从动足与所述行走足同步移动。
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