[发明专利]一种无人车循迹控制方法、装置、设备及存储介质在审
| 申请号： | 201910236893.2 | 申请日： | 2019-03-27 |
| 公开（公告）号： | CN109901586A | 公开（公告）日： | 2019-06-18 |
| 发明（设计）人： | 陈宇建;石添华;吴敏;张文超 | 申请（专利权）人： | 厦门金龙旅行车有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 厦门智慧呈睿知识产权代理事务所(普通合伙) 35222 | 代理人： | 郭福利 |
| 地址： | 361000 福建省厦*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种无人车循迹控制方法、装置、设备及存储介质，涉及无人车驾驶领域。该方法包括：获取无人车实时位置信息；基于无人车实时位置信息与预设轨迹坐标序列，对无人车的循迹路径进行位置偏移纠正；其中，预设轨迹坐标序列为无人车预设行驶轨迹基于WGS‑84坐标转换下形成的一段连续序列的地图坐标点。本发明通过获取到无人车的实时位置，并与预设轨迹坐标序列的坐标点进行实时比对，及时对行驶过程中的无人车进行位置偏移纠正，保证无人车一直在预先规划的最佳路径图行驶，从而提高无人车自主循迹的准确性和精确性，进而提高了无人车行驶的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 无人车 预设 轨迹坐标 实时位置信息 存储介质 位置偏移 循迹控制 循迹 行驶 地图坐标 连续序列 实时比对 实时位置 行驶轨迹 行驶过程 最佳路径 坐标转换 坐标点 纠正 驾驶 保证 规划 | ||
【主权项】：
1.一种无人车循迹控制方法，其特征在于，包括：获取无人车实时位置信息；基于所述无人车实时位置信息与预设轨迹坐标序列，对所述无人车的循迹路径进行位置偏移纠正；其中，所述预设轨迹坐标序列为所述无人车预设行驶轨迹基于WGS‑84坐标转换下形成的一段连续序列的地图坐标点。
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