[发明专利]一种四足代步机器人在审
| 申请号： | 201910237452.4 | 申请日： | 2019-03-27 |
| 公开（公告）号： | CN109966066A | 公开（公告）日： | 2019-07-05 |
| 发明（设计）人： | 巴珊;许勇;刘勇;王威;张强强;吕叶萍;宋伟;梁诤;王艳 | 申请（专利权）人： | 上海工程技术大学 |
| 主分类号： | A61G5/06 | 分类号： | A61G5/06;A61G5/10 |
| 代理公司： | 上海精晟知识产权代理有限公司 31253 | 代理人： | 冯子玲 |
| 地址： | 201620 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种四足代步机器人，涉及并联机器人应用技术领域。本发明包括安装板，安装板上表面固定有座椅；座椅包括靠背；靠背下表面通过铰座与安装板上表面铰接；安装板上表面通过铰座铰接有伸缩件一端；伸缩件另一端通过铰座与靠背侧面铰接；安装板下表面且位于远离座椅一端固定有平衡装置；安装板下表面固定有驱动装置；安装板下表面矩形排列固定有四个行走装置；行走装置包括髋板和脚掌板。本发明通过设计的行走座椅可代替一般的轮椅，具有代替人们步行的作用，每个行走装置采用三个UPU结构，能够灵活实现直线、上台阶等动作，操作控制更加灵活方便，解决了现有座椅不适用于坑洼路面的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 安装板 座椅 下表面 行走装置 靠背 上表面 铰接 铰座 代步 四足 应用技术领域 并联机器人 伸缩件一端 矩形排列 坑洼路面 平衡装置 驱动装置 人本发明 脚掌板 上台阶 伸缩件 灵活 机器人 轮椅 步行 侧面 | ||
【主权项】：
1.一种四足代步机器人，包括安装板(1)，其特征在于：所述安装板(1)上表面固定有座椅(2)；所述座椅(2)包括靠背(10)；所述靠背(10)下表面通过铰座与安装板(1)上表面铰接；所述安装板(1)上表面通过铰座铰接有伸缩件(7)一端；所述伸缩件(7)另一端通过铰座与靠背(10)侧面铰接；所述安装板(1)下表面且位于远离座椅(2)一端固定有平衡装置(4)；所述安装板(1)下表面固定有驱动装置(6)；所述安装板(1)下表面矩形排列固定有四个行走装置(5)；所述行走装置(5)包括髋板(14)和脚掌板(15)；所述髋板(14)通过三个第一虎克铰链(17)转动连接有三个支撑腿(16)一端；三个所述支撑腿(16)另一端分别通过一第二虎克铰链(18)与脚掌板(15)转动连接。
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