[发明专利]车辆的远程协同控制方法、装置、系统、服务器和介质

摘要

本发明公开了一种车辆的远程协同控制方法、装置、系统、服务器和介质，包括如下步骤：接收目标车辆通信单元在第一通信信道发送的第一连通请求信号并获取所用的时间；接收目标车辆通信单元在第二通信信道发送到各邻近车辆通信单元且在第三通信信道被各邻近车辆通信单元转发的各第二连通请求信号，并获取所用的时间；选择与目标车辆通信单元之间通信时间最短的通信信道，当选择第一通信信道时，车辆控制信号传送给目标车辆通信单元，目标车辆通信单元再转发给邻近车辆；当选择第二通信信道和第三通信信道时，则车辆控制信号传送给对应的邻近车辆；由该邻近车辆转发给目标车辆，同时该邻近车辆将车辆控制信号转发至其他邻近车辆。

主权项

1.一种车辆的远程协同控制方法，其特征在于，步骤如下：步骤S1、接收目标车辆通信单元当前发送的第一连通请求信号，并且获取目标车辆通信单元当前发送的第一连通请求信号从发出到最终被接收所使用的时间；接收目标车辆通信单元当前发送到各邻近车辆通信单元且被各邻近车辆通信单元转发的各第二连通请求信号；获取各第二连通请求信号从目标车辆通信单元发出到被各邻近车辆通信单元接收所使用的时间以及从各邻近车辆通信单元发出到最终被接收所使用的时间；其中邻近车辆指的是目标车辆通信半径R范围内的车辆，R为定值；步骤S2、根据步骤S1中获取到的第一连通请求信号从发出到被接收所使用的时间、各第二连通请求信号从目标车辆通信单元发出到被各邻近车辆通信单元接收所使用的时间以及各第二连通请求信号从各邻近车辆通信单元发出到最终被接收所使用的时间，选择与目标车辆通信单元之间通信时间最短的通信信道，该通信信道为传送第一连通请求信号的第一通信信道，或者为传送某第二连通请求信号的第二通信信道和第三通信信道，其中第二通信信道为目标车辆通信单元和邻近车辆通信单元之间的通信信道，第三通信信道指的是第二连通请求信号从邻近车辆通信单元发出到最终被接收所使用的通信信道；步骤S3、根据目标车辆和邻近车辆本身车辆参数、目标车辆和邻近车辆当前行驶参数以及当前行驶轨迹分别生成目标车辆和邻近车辆的车辆控制信号；当选择与目标车辆通信单元之间的通信信道为传送第一连通请求信号的第一通信信道时，则直接将车辆控制信号通过第一通信信道传送给目标车辆通信单元，由目标车辆通信单元接收到车辆控制信号后转发给邻近车辆；当选择与目标车辆通信单元之间的通信信道为传送某第二连通请求信号的第二通信信道和第三通信信道时，则首先将车辆控制信号通过该第三通信信道传送给对应的邻近车辆；由该邻近车辆通过该第二通道信道转发给目标车辆，同时该邻近车辆将车辆控制信号转发至目标车辆的其他邻近车辆。