[发明专利]一种水下物体探测方法、装置及终端设备有效
| 申请号： | 201910237551.2 | 申请日： | 2019-03-27 |
| 公开（公告）号： | CN109975810B | 公开（公告）日： | 2020-12-01 |
| 发明（设计）人： | 蒲进菁;赵继成;刘涵;张伟斌 | 申请（专利权）人： | 珠海云洲智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S15/04 | 分类号： | G01S15/04;G01S15/42;G01V1/38 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 曹柳 |
| 地址： | 519000 广东省珠海市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种水下物体探测方法、装置及终端设备，适用于数据处理技术领域，该方法包括：获取n个相对位置固定的接收器接收到的声波信号，并计算各个接收器与对应n个待测物体的之间的距离Rn；以n个接收器的坐标位置为球心，对应的距离Rn为半径，构建对应的n个球面；在每个球面上分别随机选取k个坐标点P，得到k个对应的点集合，并分别计算每个点集合内n个坐标点对应的中心坐标点，得到对应的k个中心坐标点；计算k个中心坐标点之间的坐标偏移度，并判断坐标偏移度是否小于预设偏移度阈值；若坐标偏移度小于或等于预设偏移度阈值，判定n个待测物体为同一物体。本发明实施例实现了对水下不同探测设备探测到的物体是否为同一物体的准确识别。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水下 物体 探测 方法 装置 终端设备 | ||
【主权项】：
1.一种水下物体探测方法，其特征在于，包括：获取n个相对位置固定的接收器接收到的声波信号，并基于所述声波信号计算各个所述接收器与对应n个待测物体的之间的距离Rn，其中，n为大于2的正整数；以n个所述接收器的坐标位置为球心，对应的距离Rn为半径，构建对应的n个球面；在每个球面上分别随机选取k个坐标点P，得到k个对应的点集合，并分别计算每个点集合内n个坐标点对应的中心坐标点，得到对应的k个中心坐标点，其中，每个点集合中包含n个来自不同球面的坐标点，k为大于1的正整数；计算k个中心坐标点之间的坐标偏移度，并判断坐标偏移度是否小于预设偏移度阈值；若坐标偏移度小于或等于所述预设偏移度阈值，判定n个所述待测物体为同一物体。
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