[发明专利]微型大扭矩高速关节集成液压驱动器

摘要

本发明公开一种微型大扭矩高速关节集成液压驱动器，包括机械结构本体、传动链单元、矩转速传感器和力与位移传感器，所述的机械结构本体包括外壳体、后端盖、前端盖、后支撑轴承套杯、前支撑轴承套杯、两个支撑轴轴承、两个齿条固定架、两个齿条固定架轴承、滑环轴承，两个支撑轴轴承装配在支撑轴两端，所述的传动链单元包括支撑轴、液压缸、活塞杆、齿条、直齿轮、齿轮传动轴、小锥齿轮、滑环、大锥齿轮。解决了目前旋转关节型机器人关节驱动的高功率密度、大负载高频响、低惯量、传感集成问题，采用液压缸作为驱动元件大大增加了驱动器的输出力矩、大负载频响，提高了其高加速度跟随特性。

主权项

1.一种微型大扭矩高速关节集成液压驱动器，包括机械结构本体(1)、传动链单元(2)、矩转速传感器(3‑1)和力与位移传感器(3‑2)，所述的传动链单元(2)位于机械结构本体(1)内，其特征在于：所述的机械结构本体(1)包括外壳体(1‑1)、后端盖(1‑2)、前端盖(1‑3)、后支撑轴承套杯(1‑4)、前支撑轴承套杯(1‑5)、两个支撑轴轴承(1‑6)、两个齿条固定架(1‑7)、两个齿条固定架轴承(1‑8)、滑环轴承(1‑9)，两个支撑轴轴承(1‑6)分别装配在位于支撑轴(2‑1)两端的后支撑轴承套杯(1‑4)和前支撑轴承套杯(1‑5)内，后端盖(1‑2)贴合在后支撑轴承套杯(1‑4)端面上，前端盖(1‑3)贴合在前支撑轴承套杯(1‑5)端面上，两个齿条固定架(1‑7)位于外壳体(1‑1)内部，每个齿条固定架(1‑7)上装配有齿条固定架轴承(1‑8)，滑环轴承(1‑9)装配在滑环(2‑8)上，位于两个齿条固定架(1‑7)之间，所述的传动链单元(2)包括支撑轴(2‑1)、液压缸(2‑2)、活塞杆(2‑3)、齿条(2‑4)、直齿轮单元(2‑5)、齿轮传动轴(2‑6)、小锥齿轮(2‑7)、滑环(2‑8)、大锥齿轮(2‑9)，齿轮转动轴(2‑6)穿过支撑轴(2‑1)上的装配孔，两端固连在滑环(2‑8)上，直齿轮单元(2‑5)和小锥齿轮(2‑7)固连在齿轮传动轴(2‑6)上，大锥齿轮(2‑9)与小锥齿轮(2‑7)啮合并固连在外壳体(1‑1)内部，齿条(2‑4)与直齿轮单元(2‑5)啮合，两端固定在齿条固定架(1‑7)上，活塞杆(2‑3)一端与齿条(2‑4)固连，一端装配在液压缸(2‑2)内，所述的转矩转速传感器(3‑1)位于后端盖(1‑2)内侧，所述的力与位移传感器(3‑2)位于液压缸(2‑2)底部。