[发明专利]一种联合收获机的收获边界定位跟踪系统及方法

摘要

本发明公开了一种联合收获机的收获边界定位跟踪系统及方法。所述定位跟踪系统包括：第一触杆式传感器、第二触杆式传感器、电子罗盘、边界跟踪控制系统和电控液压转向系统，通过第一触杆式传感器、第二触杆式传感器获取第一相对位置信息和第二相对位置信息，通过电子罗盘获得航向信息，通过边界跟踪控制系统根据第一相对位置信息、第二相对位置信息和航向信息产生转向信号，通过电控液压转向系统根据转向信号驱动转向轮转动，实现收获边界的定位与跟踪。本发明的第一触杆式传感器、第二触杆式传感器和电子罗盘成本低廉，而且不易受到环境的影响，提高了工作过程的稳定性。

主权项

1.一种联合收获机的收获边界定位跟踪系统，其特征在于，所述定位跟踪系统包括：第一触杆式传感器、第二触杆式传感器、电子罗盘、边界跟踪控制系统和电控液压转向系统；所述第一触杆式传感器安装于联合收获机的割台的左侧分禾器的前部，所述第二触杆式传感器安装于焊接在所述联合收获机的底盘右侧的横梁上；所述电子罗盘和所述边界跟踪控制系统安装于所述联合收获机的驾驶室内；所述电控液压转向系统的活塞杆与所述联合收获机的转向轮连接；所述第一触杆式传感器与所述边界跟踪控制系统连接，所述第一触杆式传感器用于采集所述联合收获机与田间秸秆的第一相对位置信息，并将所述第一相对位置信息发送给所述边界跟踪控制系统；所述第二触杆式传感器与所述边界跟踪控制系统连接，所述第二触杆式传感器用于采集所述联合收获机与田间秸秆的第二相对位置信息，并将所述第二相对位置信息发送给所述边界跟踪控制系统；所述电子罗盘与所述边界跟踪控制系统连接，所述电子罗盘用于获取所述联合收获机的航向信息，并将所述航向信息发送给所述边界跟踪控制系统；所述边界跟踪控制系统与所述电控液压转向系统连接，所述边界跟踪控制系统用于根据所述第一相对位置信息、所述第二相对位置信息和所述航向信息产生转向信号，并将所述转向信号发送给所述电控液压转向系统；所述电控液压转向系统用于根据所述转向信号驱动所述转向轮转动，进行边界的跟踪。