[发明专利]一种具有力感知的平面运动柔性并联机器人有效
| 申请号： | 201910243627.2 | 申请日： | 2019-03-28 |
| 公开（公告）号： | CN109807871B | 公开（公告）日： | 2021-11-23 |
| 发明（设计）人： | 陈根良;杜聪聪;张壮;王皓;唐礼庆 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/12;B25J13/00 |
| 代理公司： | 上海旭诚知识产权代理有限公司 31220 | 代理人： | 郑立 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种具有力感知的平面运动柔性并联机器人，涉及机器人领域，包括基础框架、驱动模块、四杆模块，所述驱动模块安装于所述基础框架上，所述四杆模块安装在所述基础框架和所述驱动模块上；所述四杆模块包括内环四杆模块、外环四杆模块，所述外环四杆模块设置于所述内环四杆模块外侧，所述外环四杆模块和所述内环四杆模块的运动平面平行。本发明采用了并联弹性运动机构，运用了应变检测与图像识别相结合的综合位置控制方法。本发明的机器人不仅具有高运动精度、高柔性和力感知的功能，还具有运动部件重量轻、末端运动范围可调，应用范围广、成本低、安全性高的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 有力 感知 平面 运动 柔性 并联 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种具有力感知的平面运动柔性并联机器人，其特征在于，包括基础框架、驱动模块、四杆模块，所述驱动模块安装于所述基础框架上，所述四杆模块安装在所述基础框架和所述驱动模块上；所述四杆模块包括内环四杆模块、外环四杆模块，所述外环四杆模块设置于所述内环四杆模块外侧，所述外环四杆模块和所述内环四杆模块的运动平面平行。
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