[发明专利]激光雷达的回波处理方法、测距方法及激光雷达有效
| 申请号： | 201910246377.8 | 申请日： | 2019-03-28 |
| 公开（公告）号： | CN109917408B | 公开（公告）日： | 2020-04-24 |
| 发明（设计）人： | 王瑞;向少卿 | 申请（专利权）人： | 上海禾赛光电科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/08 | 分类号： | G01S17/08;G01S7/48;G01S7/487 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 吴敏 |
| 地址： | 201702 上海市青浦区*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种激光雷达的回波处理方法、测距方法及激光雷达，所述激光雷达适于向目标空间发射多个激光束，所述多个激光束具有相同或者不同的出射方向；及接收与所述多个激光束对应的多个回波；所述回波处理方法包括：根据第一阈值检测所述激光雷达接收的回波中是否存在测距信号；若检测到若干回波中均不存在测距信号，且与所述若干回波对应的若干激光束位于预设扫描角范围内，则对所述若干回波作数据处理，得到修正后的回波；根据进行数据处理的回波数目对第一阈值作修正，并根据修正后的第一阈值检测修正后的回波中是否存在测距信号。所述回波处理方法和测距方法提高了激光雷达探测到障碍物的概率，改善激光雷达的测距能力。 | ||
| 搜索关键词： | 激光雷达 回波 处理 方法 测距 | ||
【主权项】：
1.一种激光雷达的回波处理方法，其特征在于，所述激光雷达适于：向目标空间发射多个激光束，所述多个激光束具有相同或者不同的出射方向；以及接收与所述多个激光束对应的多个回波；所述回波处理方法包括：根据第一阈值检测所述激光雷达接收的回波中是否存在测距信号；若检测到若干回波中均不存在测距信号，且与所述若干回波对应的若干激光束位于预设扫描角范围内，则对所述若干回波进行数据处理，得到修正后的回波；以及根据进行数据处理的回波数目对所述第一阈值作修正，并根据修正后的第一阈值检测所述修正后的回波中是否存在测距信号。
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