[发明专利]一种咬合式火龙果采摘装置

摘要

本专利公开了一种咬合式火龙果采摘装置，包括夹持机构、感应机构、剪切机构和控制器；所述夹持机构包括两个夹持手爪、夹持机架和第一驱动机构，两个夹持手爪上均设有凹弧夹持面，两个夹持手爪的一端均以旋转的方式设置于夹持机架上且两个夹持手爪以凹弧夹持面相对的方式分布，所述第一驱动机构安装于所述夹持机架上且用于驱动两个夹持手爪进行相向或相背转动；本专利可替代人工使用采摘剪采摘，采摘省时省力，自动化水平高；且能按采摘要求剪留一定叶肉，方便火龙果的运输和储存；同时在采摘过程中可减少对火龙果果实的损伤。

主权项

1.一种咬合式火龙果采摘装置，其特征在于：包括夹持机构、感应机构、剪切机构和控制器；所述夹持机构包括两个夹持手爪、夹持机架和第一驱动机构，两个夹持手爪上均设有凹弧夹持面，两个夹持手爪的一端均以旋转的方式设置于夹持机架上且两个夹持手爪以凹弧夹持面相对的方式分布，所述第一驱动机构安装于所述夹持机架上且用于驱动两个夹持手爪进行相向或相背转动；所述感应机构包括两个感应支架、感应机架和第二驱动机构，两个感应支架上均设有凹弧面，两个感应支架的一端均以旋转的方式设置于感应机架上且两个感应支架以凹弧面相对的方式分布，所述第二驱动机构安装于所述感应机架上且用于驱动两个感应支架进行相向或相背转动，两个感应支架的凹弧面均设有滚轮和第一压力传感器且两个感应支架通过拉伸弹簧连接，两个感应支架凹弧面的顶部设有第二压力传感器；所述剪切机构包括两个啮合齿和两个第三驱动机构，两个啮合齿对称并倾斜的分布在感应支架的两侧，每个感应支架上均安装有第三驱动机构，两个第三驱动机构用于分别驱动两个啮合齿向上翻转啮合或者向下翻转分离，两个啮合齿向上翻转后能水平的啮合于感应支架的上方一定距离，向下翻转分离后能对称并倾斜的位于感应支架的两侧；所述感应机构位于夹持机构上方且感应支架长度的延伸方向与夹持手爪长度的延伸方向垂直，所述夹持机架的一侧连接有直线驱动机构，所述直线驱动机构用于驱动感应机构沿远离夹持机构的方向移动；所述第一压力传感器、第二压力传感器、第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构和直线驱动机构均与控制器电性连接。