[发明专利]一种工业机器人臂应变检测装置及方法

摘要

本申请提供一种工业机器人臂应变检测装置及方法，机器人臂和驱动电机均安装在机器人本体上，机器人臂设定部位设有散斑，驱动电机控制机器人臂运动，应变检测装置包括：相机、驱动电机、相机滑道系统、支架及处理器；相机滑道系统包括：圆弧形齿条及与齿条啮合的齿轮；齿条以齿痕面朝上的方向固定在支架的顶端；驱动电机的输出轴与齿轮固定连接；相机与驱动电机固定连接，用于：采集机器人臂的散斑图像；处理器，用于：根据机器人臂的运动情况，控制驱动电机运动，使散斑始终位于相机成像幅面的中心。本申请的有益效果是：在不接触工业机器人的情况下测量出工业机器人臂的应变情况。

主权项

1.一种工业机器人臂应变检测装置，所述机器人臂上设有散斑，其特征在于：包括支架和固定在支架顶端的弧形板；所述弧形板的上表面由圆心向外依次设有内滑道、齿条和外滑道；所述齿条上啮合连接有齿轮；所述齿轮的两端分别固定连接有驱动电机和相机固定座；所述驱动电机和相机固定座分别可滑动地卡接在所述内滑道和外滑道内；机器人臂位于所述弧形板的圆心方向的一侧，所述散斑面向所述相机固定座；所述相机固定座上安装有相机，配置用于采集所述机器人臂的图像；所述支架上还安装有与所述相机和驱动电机信号连接的控制模块；所述控制模块配置用于：接收所述相机的图像、确定所述散斑位于所述图像的实时位置信息、根据所述实时位置信息和图像的中心位置的差值确定调控参数、根据所述调控参数控制所述驱动电机运动，使得所述散斑落在图像的中心位置。