[发明专利]车辆的运动方法、运动控制方法及装置在审
| 申请号： | 201910249346.8 | 申请日： | 2019-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN111766857A | 公开（公告）日： | 2020-10-13 |
| 发明（设计）人： | 张恒;李潇;闫万鹏;周喆颋 | 申请（专利权）人： | 上海快仓智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京市铸成律师事务所 11313 | 代理人： | 包莉莉;武晨燕 |
| 地址： | 200435 上海市宝山区一*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明实施例提出一种车辆的运动方法、运动控制方法及装置，通过车辆的地图点描述车辆的位置，根据车辆的目标运动状态描述车辆的运行姿态，进而确定车辆在水平面和垂直面两个方向上的空间预占用信息；控制中心可以根据车辆的申请信号确定各地图点的未来和已经发生的三维空间占用信息，进而判断两个车辆是否会发生碰撞。该方法可以适用于多种码间距和多种机型的AGV，可以降低误差，在充分满足安全需求的情况下，使得各AGV能最大限度地交错运行。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 运动 方法 控制 装置 | ||
【主权项】：
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