[发明专利]一种摄像头径向畸变修正参数标定方法、装置及系统

摘要

本发明提供了一种摄像头径向畸变修正参数标定方法、装置及系统，该方法基于包括第一直线段以及第二直线段的设计图卡。首先获取待标定摄像头拍摄设计图卡的拍摄图像，然后逐行获取预设水平直线与拍摄图像中同一条曲线段的第一交点组。逐列获取预设竖直直线与拍摄图像中同一条曲线段的第二交点组。并基于第一交点组以及第二交点组，形成至少一条第一目标线段以及第二目标线段。基于第一目标线段的中垂线与第二目标线段的中垂线的交点确定出畸变中心。本方案能够确定出畸变中心，使得模型中的未知参数减少为三个，此时利用最小二乘法解线性方程组，易于收敛，降低了摄像头径向畸变修正参数的计算量，缩短计算时间。

主权项

1.一种摄像头径向畸变修正参数标定方法，其特征在于，基于设计图卡，所述设计图卡包括至少一条平行于行方向的第一直线段以及至少一条平行于列方向的第二直线段，所述行方向与所述列方向互相垂直，所述摄像头径向畸变修正参数标定方法包括：获取待标定摄像头拍摄所述设计图卡的拍摄图像；沿所述列方向，逐行获取预设水平直线与所述拍摄图像中同一条曲线段的至少一个第一交点组，所述第一交点组包括两个第一目标交点；沿所述行方向，逐列获取预设竖直直线与所述拍摄图像中同一条曲线段的至少一个第二交点组，所述第二交点组包括两个第二目标交点；以所述第一交点组中的两个所述第一目标交点为端点，形成至少一条第一目标线段；以所述第二交点组中的两个所述第二目标交点为端点，形成至少一条第二目标线段；确定任意一条所述第一目标线段的中垂线与任意一条所述第二目标线段的中垂线的交点为目标中心；基于至少一个所述目标中心，确定出畸变中心。