[发明专利]一种零件加工用自动上下料机器人手爪结构

摘要

本发明公开了一种零件加工用自动上下料机器人手爪结构，可以解决现有的机器人手爪结构在使用时，由于不同种类的零件的大小、形状不相同，而且零件种类众多，其中也包含很多形状不规格的零件，而现有的机器人手爪结构在针对形状不规则的零件进行抓取上下料时常会因零件的形状不规则而出现夹取不牢固，容易脱落的情况，同时形状不规则的零件局部凸出也容易导致在抓取时部分爪臂折断、损坏的问题。包括顶架以及固定安装在其顶部的顶座，所述顶架底部安装有四个大爪，所述顶座顶部固定安装有电源，所述电源顶部固定安装有PLC控制器，所述顶架两侧内壁上均设置有侧滑槽，所述顶架底部外壁上设置有底滑槽。

主权项

1.一种零件加工用自动上下料机器人手爪结构，包括顶架(2)以及固定安装在其顶部的顶座(1)，所述顶架(2)底部安装有四个大爪(3)，其特征在于，所述顶座(1)顶部固定安装有电源(5)，所述电源(5)顶部固定安装有PLC控制器(6)，所述顶架(2)两侧内壁上均设置有侧滑槽(4)，所述顶架(2)底部外壁上设置有底滑槽(9)，两个所述侧滑槽(4)上分别安装有两个与大爪(3)位置相对应的侧滑块(7)，所述侧滑块(7)侧壁上固定安装有一个气泵(22)，所述气泵(22)底部连接有一根气动伸缩杆(23)，所述气动伸缩杆(23)底端连接有一根夹板(24)；/n所述大爪(3)侧壁上焊接有两根活动臂(21)，两根所述活动臂(21)顶端之间穿接有主轴(20)，所述主轴(20)两端分别套接有环形转轴(18)、锥齿轮转轴(19)，所述环形转轴(18)、锥齿轮转轴(19)顶部外壁上均连接有一根支杆(17)，两根所述支杆(17)顶端均连接有一个底滑块(8)，两个所述底滑块(8)顶部均通过螺钉固定安装在底滑槽(9)上，所述锥齿轮转轴(19)包含第一锥齿轮(27)和第二锥齿轮(28)，所述第一锥齿轮(27)一端与主驱动轴(15)相连接，所述主驱动轴(15)一端与主驱动电机(14)相连接，所述主驱动电机(14)通过两根固定臂(16)与其中一个支杆(17)侧壁之间焊接固定，所述第二锥齿轮(28)一端与主轴(20)相连接，所述大爪(3)侧壁上安装有若干个液压泵(10)，每个所述液压泵(10)底部均连接有一根液压伸缩杆(11)，每根所述液压伸缩杆(11)底端均连接有一个与其相垂直的爪臂(13)，且每根所述液压伸缩杆(11)底端侧壁上均固定有一个底部驱动电机(12)，所述底部驱动电机(12)局部嵌入液压伸缩杆(11)内部，且所述底部驱动电机(12)底部连接有一根底部驱动轴(25)，所述底部驱动轴(25)穿接在轴套(26)上，所述轴套(26)与爪臂(13)的一端相连接；/n所述电源(5)通过若干根导线分别与PLC控制器(6)、液压泵(10)、底部驱动电机(12)、主驱动电机(14)以及气泵(22)之间电性连接，所述PLC控制器(6)通过若干根导线分别与液压泵(10)、底部驱动电机(12)、主驱动电机(14)以及气泵(22)之间有线连接；/n位于所述顶架(2)上同一侧的两个大爪(3)通过底滑块(8)与顶架(2)底部外壁之间滑动连接，位于所述顶架(2)上同一侧的两个夹板(24)之间通过侧滑块(7)与顶架(2)侧壁之间滑动连接；/n所述夹板(24)通过气动伸缩杆(23)与顶架(2)之间活动连接，且夹板(24)朝向爪臂(13)；/n所述大爪(3)通过主轴(20)以及两根活动臂(21)与顶架(2)之间活动连接，所述主轴(20)通过锥齿轮转轴(19)以及主驱动轴(15)与主驱动电机(14)之间传动连接，所述第一锥齿轮(27)与第二锥齿轮(28)相啮合；/n所述爪臂(13)通过液压伸缩杆(11)与大爪(3)底部之间活动连接；/n所述爪臂(13)通过底部驱动轴(25)以及轴套(26)与液压伸缩杆(11)底端转动连接；/n该种机器人手爪结构的使用方法，具体步骤为：/n步骤一：首先，在进行零部件上下料的自动抓取前，根据实际所需抓取零件的形状对每根爪臂(13)高度进行调整，通过PLC控制器(6)控制对应的液压泵(10)进行高度的控制，液压泵(10)通过控制液压伸缩杆(11)的伸缩来带动爪臂(13)上下活动，当大爪(3)底部的爪臂(13)部分下降、部分上升时，大爪(3)变形成与形状不规则的零件相适配的形状；/n步骤二：对爪臂(13)的方向角度进行调整，通过PLC控制器(6)控制对应的底部驱动电机(12)进行调整，使大爪(3)在能够进行爪臂(13)变形的同时，能够通过底部驱动电机(12)驱动底部驱动轴(25)转动来带动爪臂(13)在大爪(3)底部调整方向；/n步骤三：在完成调整后即可利用PLC控制器(6)控制主驱动电机(14)启动，利用主驱动电机(14)驱动主轴(20)转动，主轴(20)在转动时带动两个活动臂(21)转动，实现带动大爪(3)翻转的功能，两个相对的大爪(3)翻转并相互靠拢实现对零件的抓取，在抓取后通过PLC控制器(6)控制气泵(22)启动，利用气泵(22)驱动气动伸缩杆(23)的伸缩使得夹板(24)靠近爪臂(13)从而来从顶部固定所抓取零件的位置，完成上料，在抓取完需要下料时，通过PLC控制器(6)控制主驱动电机(14)来驱动两个相对的大爪(3)翻转并相互分离，实现下料。/n