[发明专利]一种打标签的方法及装置在审
| 申请号： | 201910250752.6 | 申请日： | 2019-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN110070575A | 公开（公告）日： | 2019-07-30 |
| 发明（设计）人： | 张时嘉 | 申请（专利权）人： | 东软睿驰汽车技术（沈阳）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06T15/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 郭化雨;王宝筠 |
| 地址： | 110179 辽宁省沈阳市浑*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种打标签的方法及装置，所述打标签的目标对象为静止的物体，该方法包括：获取多帧点云数据；根据多帧点云数据之间的位姿关系，将多帧点云数据生成一幅三维点云地图，并记录多帧点云数据与三维点云地图所处的坐标系的位姿关系；在三维点云地图中对目标对象对应的点打标签；根据三维点云地图中打的标签，以及多帧点云数据与三维点云地图所处的坐标系的位姿关系，确定目标对象在多帧点云数据中的每一帧点云数据中对应的标签。该方法可以提高对静止目标对象打标签的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 点云数据 多帧 三维点云 标签 目标对象 位姿关系 静止目标 静止 记录 申请 | ||
【主权项】：
1.一种打标签的方法，其特征在于，所述打标签的目标对象为静止的物体，所述方法包括：获取多帧点云数据；根据所述多帧点云数据之间的位姿关系，将所述多帧点云数据生成一幅三维点云地图，并记录所述多帧点云数据与所述三维点云地图所处的坐标系的位姿关系；在所述三维点云地图中对目标对象对应的点打标签；根据所述三维点云地图中打的标签，以及所述多帧点云数据与所述三维点云地图所处的坐标系的位姿关系，确定所述目标对象在所述多帧点云数据中的每一帧点云数据中对应的标签。
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