[发明专利]一种制样机器人碰撞检测方法、系统及制样系统在审
| 申请号： | 201910251410.6 | 申请日： | 2019-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN111745685A | 公开（公告）日： | 2020-10-09 |
| 发明（设计）人： | 任率;谭为 | 申请（专利权）人： | 湖南三德科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;G01N1/28 |
| 代理公司： | 湖南兆弘专利事务所(普通合伙) 43008 | 代理人： | 周长清;廖元宝 |
| 地址： | 410205 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种制样机器人碰撞检测方法，包括：S01、在制样机器人中执行俯仰动作的关节轴进行俯仰动作的过程中，实时检测此关节轴对应驱动电机的扭矩；S02、当扭矩值大于预设标准值时，判断制样机器人上容器与制样系统发生碰撞。本发明还公开了一种与上述碰撞检测方法相对应的制样机器人碰撞检测系统。本发明还公开了一种制样系统，包括进瓶单元、入料单元、制样单元、制粉旋盖单元、制样机器人和如上所述的检测系统，进瓶单元、入料单元、制样单元和制粉旋盖单元安装于制样机器人的周侧，其中扭矩检测件安装于对应关节轴的驱动电机上，控制单元与制样机器人相连。本发明的检测方法、检测系统及制样系统均具有碰撞检测精准可靠等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 样机 碰撞 检测 方法 系统 | ||
【主权项】：
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