[发明专利]行动装置、其控制方法以及室内清洁机器人

摘要

本发明属于机器人领域，尤其涉及一种行动装置、其控制方法以及室内清洁机器人，其中，行动装置包括结构底盘、滚轮组件和调节组件，滚轮组件包括主动轮、前接地元件以及后接地元件，调节组件包括调节杆以及安装于结构底盘并与调节杆一端连接且用于驱动调节杆绕调节轴线转动的调节驱动结构，其中，调节杆的另一端连接主动轮，调节轴线的延伸方向为左右方向，调节杆的长度大于调节轴线到地面的距离。当结构底盘被托起时，室内清洁机器人依然能够继续移动。

主权项

1.一种行动装置，装配于室内清洁机器人，其特征在于，包括：结构底盘，用于承载室内清洁机器人的清洁机构；滚轮组件，包括、至少一个连接与所述结构底盘的前方下侧的前接地元件至少一个连接与所述结构底盘的后方下侧的后接地元件以及两个能够主动转动的主动轮，各所述主动轮、各所述前从动轮和各所述后从动轮共同将所述结构底盘架离地面；调节组件，包括至少一个并分别与一所述主动轮对应连接的调节杆以及安装于所述结构底盘并与所述调节杆一端连接且用于驱动所述调节杆绕调节轴线转动的调节驱动结构，其中，所述调节杆的另一端连接所述主动轮，所述调节轴线的延伸方向为左右方向，所述调节杆的长度大于所述调节轴线到地面的距离。